int pwm_on(int num, int letter, int period_freq, int dutyCycle){
if(set_pin_mux(num,letter) != 0){
return -1;
}
set_pwm_value(num,letter,"run",1);
set_pwm_value(num,letter,"duty_percent",0);
set_pwm_value(num,letter,"period_freq",period_freq);
set_pwm_value(num,letter,"duty_percent",dutyCycle);
return 0;
}
void setup_pwm()
{
// R_FORWARD on P3.4
init_pwm(&TB1CTL);
set_pwm_resolution(&TB1CCR0, PWM_RES);
set_pwm_value(&TB1CCR1, PWM_RES / DIVIDE_BY_TWO);
set_pwm_output(&TB1CCTL1);
P3DIR |= R_FORWARD;
P3SEL0 |= R_FORWARD;
P3SEL1 &= ~R_FORWARD;
start_pwm(&TB1CTL);
// L_FORWARD on P3.6
init_pwm(&TB2CTL);
set_pwm_resolution(&TB2CCR0, PWM_RES);
set_pwm_value(&TB2CCR1, PWM_RES / DIVIDE_BY_TWO);
set_pwm_output(&TB2CCTL1);
P3DIR |= L_FORWARD;
P3SEL0 |= L_FORWARD;
P3SEL1 &= ~L_FORWARD;
start_pwm(&TB2CTL);
// R_REVERSE on P3.5
set_pwm_value(&TB1CCR2, PWM_RES / DIVIDE_BY_TWO);
set_pwm_output(&TB1CCTL2);
P3DIR |= R_REVERSE;
P3SEL0 |= R_REVERSE;
P3SEL1 &= ~R_REVERSE;
// L_REVERSE on P3.7
set_pwm_value(&TB2CCR2, PWM_RES / DIVIDE_BY_TWO);
set_pwm_output(&TB2CCTL2);
P3DIR |= L_REVERSE;
P3SEL0 |= L_REVERSE;
P3SEL1 &= ~L_REVERSE;
}
void PCA9685::process()
{
QLOG_TOPIC("PCA9685::process");
auto i2c = m_i2c.lock();
if (!i2c)
{
return;
}
for (size_t i = 0; i < m_pwm_channels.size(); i++)
{
auto& ch = m_pwm_channels[i];
auto stream = ch.stream.lock();
if (stream)
{
auto const& samples = stream->get_samples();
if (!samples.empty())
{
set_pwm_value(*i2c, i, samples.back().value);
}
}
}
}
int pwm_stop(int num, int letter){
set_pwm_value(num,letter,"run",0);
}
int pwm_update_frequency(int num, int letter, int period_freq){
set_pwm_value(num,letter,"duty_percent",0);
set_pwm_value(num,letter,"period_freq",period_freq);
}
int pwm_update_duty_cycle(int num, int letter, int dutyCycle){
set_pwm_value(num,letter,"duty_percent",dutyCycle);
}
int main( int argc, const char** argv ) {
// Initialisation (prend au moins une seconde à cause du pwm)
init_all();
// Variables;
int isButtonFree = 1;
int buttonPreviouslyPushed = 0;
int mode = 0;
int sliderValue = 0;
int posInTab = 0;
int posWhenReadingTab = 0;
char* tab = malloc(SIZE_EEPROM);
char* readingTab = malloc(SIZE_EEPROM);
int isReadingTabInitalized = 0;
// Affiche le mode 1 (mode = 0)
setLedMode(mode);
while (1) {
// On lit la valeur du bouton
isButtonFree = read_button();
// On regarde si le bouton est appuyé, s'il est appuyé on met buttonPreviouslyPushed à 1
if(!isButtonFree) {
buttonPreviouslyPushed = 1;
}
// Si on a relaché le bouton (buttonPreviouslyPushed mais le bouton n'est plus activé maintenant)
if(buttonPreviouslyPushed && isButtonFree){
// On remet le boolean à 0
buttonPreviouslyPushed = 0;
// Si on etait en mode numero 3 (mode = 2), on enregistre dans l'eeprom le tableau
if(mode == 2) {
write_eeprom(tab, posInTab, 0);
}
// On change le mode
mode++;
mode %= 4;
setLedMode(mode);
}
// Si on est sur le mode 1
if(mode == 0) {
sliderValue = read_slider();
set_pwm_value(1000000+sliderValue);
}
// Si on est sur le mode 3
if(mode == 2) {
sliderValue = read_slider();
set_pwm_value(1000000+sliderValue);
// notre sliderValue est entre 0 et 1 000 000, on la convertie en angle
tab[posInTab] = convertToAngle(sliderValue);
posInTab++;
tab[posInTab] = 127;
// Si on arrive au maximum on change de mode
if(posInTab >= SIZE_EEPROM - 1 ) {
buttonPreviouslyPushed = 1;
}
// Attente de 50ms pour le mode 3 uniquement
usleep(50000);
}
// Si on est sur le mode 4
if(mode == 3) {
// On lit l'eeprom une seule fois
if(!isReadingTabInitalized) {
printf("Lecture de l'eeprom ... ");
read_eeprom(readingTab, posInTab);
printf("end\n");
isReadingTabInitalized = 1;
}
// On dit au servo de se déplacer à l'angle
cmd_servo_hard(readingTab[posWhenReadingTab]);
// On parcourt le tableau, si on atteint le max ou que on trouve 127 on repart à 0
posWhenReadingTab++;
if(posWhenReadingTab >= posInTab || readingTab[posWhenReadingTab] == 127) {
posWhenReadingTab = 0;
printf("On recommence !\n");
// Le message de ce printf s'accumule et tous les messages ne s'affichent que au changement de mode
}
// Attente de 50ms pour le mode 4 uniquement
usleep(50000);
}
// Temps de pause dans la boucle infinie pour alleger le processeur
// Evite egalement les rebonds du bouton
usleep(1000);
}
}
