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void pwm_update(void) // PWM Update, berechnet aus den PWM Einstellungen die neuen Werte für die Interruptroutine
{
uint8_t i, j, k, min;
uint8_t tmp;
// PWM Maske für Start berechnen und gleichzeitig die Bitmasken generieren und PWM Werte kopieren
tmp=0;
j = 1;
for(i=1; i<=(PWM_CHANNELS); i++)
{
main_ptr_mask[i]=~j; // Maske zum Löschen der PWM Ausgänge
pwm_setting_tmp[i] = pwm_setting[i-1];
if (pwm_setting_tmp[i]!=0) tmp |= j; // Maske zum setzen der IOs am PWM Start
j <<= 1;
}
main_ptr_mask[0]=tmp; // PWM Start Daten
// PWM settings sortieren; Einfügesortieren
for(i=1; i<=PWM_CHANNELS; i++)
{
min=255;
k=i;
for(j=i; j<=PWM_CHANNELS; j++)
{
if (pwm_setting_tmp[j]<min)
{
k=j; // Index und PWM-setting merken
min = pwm_setting_tmp[j];
}
}
if (k!=i)
{
// ermitteltes Minimum mit aktueller Sortiertstelle tauschen
tmp = pwm_setting_tmp[k];
pwm_setting_tmp[k] = pwm_setting_tmp[i];
pwm_setting_tmp[i] = tmp;
tmp = main_ptr_mask[k];
main_ptr_mask[k] = main_ptr_mask[i];
main_ptr_mask[i] = tmp;
}
}
// Gleiche PWM-Werte vereinigen, ebenso den PWM-Wert 0 löschen falls vorhanden
k=PWM_CHANNELS; // PWM_CHANNELS Datensätze
i=1; // Startindex
while(k>i)
{
while ( ((pwm_setting_tmp[i]==pwm_setting_tmp[i+1]) || (pwm_setting_tmp[i]==0)) && (k>i) )
{
// aufeinanderfolgende Werte sind gleich und können vereinigt werden
// oder PWM Wert ist Null
if (pwm_setting_tmp[i]!=0)
main_ptr_mask[i+1] &= main_ptr_mask[i]; // Masken vereinigen
// Datensatz entfernen,
// Nachfolger alle eine Stufe hochschieben
for(j=i; j<k; j++)
{
pwm_setting_tmp[j] = pwm_setting_tmp[j+1];
main_ptr_mask[j] = main_ptr_mask[j+1];
}
k--;
}
i++;
}
// letzten Datensatz extra behandeln
// Vergleich mit dem Nachfolger nicht möglich, nur löschen
// gilt nur im Sonderfall, wenn alle Kanäle 0 sind
if (pwm_setting_tmp[i]==0) k--;
// Zeitdifferenzen berechnen
if (k==0) { // Sonderfall, wenn alle Kanäle 0 sind
main_ptr_time[0]=(uint16_t)T_PWM*PWM_STEPS/2;
main_ptr_time[1]=(uint16_t)T_PWM*PWM_STEPS/2;
k=1;
}
else
{
i=k;
main_ptr_time[i]=(uint16_t)T_PWM*(PWM_STEPS-pwm_setting_tmp[i]);
j=pwm_setting_tmp[i];
i--;
for (; i>0; i--)
{
main_ptr_time[i]=(uint16_t)T_PWM*(j-pwm_setting_tmp[i]);
j=pwm_setting_tmp[i];
}
main_ptr_time[0]=(uint16_t)T_PWM*j;
}
// auf Sync warten
pwm_sync=0; // Sync wird im Interrupt gesetzt
while(pwm_sync==0);
// Zeiger tauschen
cli();
tausche_zeiger();
pwm_cnt_max = k;
sei();
}
void pwm_update(void) {
uint8_t i, j, k;
uint8_t m1, m2, tmp_mask; // ändern uint16_t oder uint32_t für mehr Kanäle
uint16_t min, tmp_set; // ändern auf uint16_t für mehr als 8 Bit Auflösung
// PWM Maske für Start berechnen
// gleichzeitig die Bitmasken generieren und PWM Werte kopieren
m1 = 1 << PWM_CHANNEL_OFFSET;
m2 = 0;
for (i = 1; i <= (PWM_CHANNELS); i++) {
main_ptr_mask[i] = ~m1; // Maske zum Löschen der PWM Ausgänge
pwm_setting_tmp[i] = pgm_read_word (& pwmtable[pwm_setting[i - 1]]);
if (pwm_setting_tmp[i] != 0)
m2 |= m1; // Maske zum setzen der IOs am PWM Start
m1 <<= 1;
}
main_ptr_mask[0] = m2; // PWM Start Daten
// PWM settings sortieren; Einfügesortieren
for (i = 1; i <= PWM_CHANNELS; i++) {
min = PWM_STEPS - 1;
k = i;
for (j = i; j <= PWM_CHANNELS; j++) {
if (pwm_setting_tmp[j] < min) {
k = j; // Index und PWM-setting merken
min = pwm_setting_tmp[j];
}
}
if (k != i) {
// ermitteltes Minimum mit aktueller Sortiertstelle tauschen
tmp_set = pwm_setting_tmp[k];
pwm_setting_tmp[k] = pwm_setting_tmp[i];
pwm_setting_tmp[i] = tmp_set;
tmp_mask = main_ptr_mask[k];
main_ptr_mask[k] = main_ptr_mask[i];
main_ptr_mask[i] = tmp_mask;
}
}
// Gleiche PWM-Werte vereinigen, ebenso den PWM-Wert 0 löschen falls vorhanden
k = PWM_CHANNELS; // PWM_CHANNELS Datensätze
i = 1; // Startindex
while (k > i) {
while (((pwm_setting_tmp[i] == pwm_setting_tmp[i + 1]) || (pwm_setting_tmp[i] == 0))
&& (k > i)) {
// aufeinanderfolgende Werte sind gleich und können vereinigt werden
// oder PWM Wert ist Null
if (pwm_setting_tmp[i] != 0)
main_ptr_mask[i + 1] &= main_ptr_mask[i]; // Masken vereinigen
// Datensatz entfernen,
// Nachfolger alle eine Stufe hochschieben
for (j = i; j < k; j++) {
pwm_setting_tmp[j] = pwm_setting_tmp[j + 1];
main_ptr_mask[j] = main_ptr_mask[j + 1];
}
k--;
}
i++;
}
// letzten Datensatz extra behandeln
// Vergleich mit dem Nachfolger nicht möglich, nur löschen
// gilt nur im Sonderfall, wenn alle Kanäle 0 sind
if (pwm_setting_tmp[i] == 0)
k--;
// Zeitdifferenzen berechnen
if (k == 0) { // Sonderfall, wenn alle Kanäle 0 sind
main_ptr_time[0] = (uint16_t) T_PWM * PWM_STEPS / 2;
main_ptr_time[1] = (uint16_t) T_PWM * PWM_STEPS / 2;
k = 1;
} else {
i = k;
main_ptr_time[i] = (uint16_t) T_PWM * (PWM_STEPS - pwm_setting_tmp[i]);
tmp_set = pwm_setting_tmp[i];
i--;
for (; i > 0; i--) {
main_ptr_time[i] = (uint16_t) T_PWM * (tmp_set - pwm_setting_tmp[i]);
tmp_set = pwm_setting_tmp[i];
}
main_ptr_time[0] = (uint16_t) T_PWM * tmp_set;
}
// auf Sync warten
pwm_sync = 0; // Sync wird im Interrupt gesetzt
while (pwm_sync == 0)
;
// Zeiger tauschen
cli();
tausche_zeiger();
pwm_cnt_max = k;
sei();
}
