Quaternion::Quaternion(const EulerAngles &euler) :
Vector(4)
{
float cosPhi_2 = cosf(euler.getPhi() / 2.0f);
float cosTheta_2 = cosf(euler.getTheta() / 2.0f);
float cosPsi_2 = cosf(euler.getPsi() / 2.0f);
float sinPhi_2 = sinf(euler.getPhi() / 2.0f);
float sinTheta_2 = sinf(euler.getTheta() / 2.0f);
float sinPsi_2 = sinf(euler.getPsi() / 2.0f);
setA(cosPhi_2 * cosTheta_2 * cosPsi_2 +
sinPhi_2 * sinTheta_2 * sinPsi_2);
setB(sinPhi_2 * cosTheta_2 * cosPsi_2 -
cosPhi_2 * sinTheta_2 * sinPsi_2);
setC(cosPhi_2 * sinTheta_2 * cosPsi_2 +
sinPhi_2 * cosTheta_2 * sinPsi_2);
setD(cosPhi_2 * cosTheta_2 * sinPsi_2 +
sinPhi_2 * sinTheta_2 * cosPsi_2);
}
Quaternion::Quaternion(const EulerAngles &euler) :
Vector(4)
{
double cosPhi_2 = cos(double(euler.getPhi()) / 2.0);
double sinPhi_2 = sin(double(euler.getPhi()) / 2.0);
double cosTheta_2 = cos(double(euler.getTheta()) / 2.0);
double sinTheta_2 = sin(double(euler.getTheta()) / 2.0);
double cosPsi_2 = cos(double(euler.getPsi()) / 2.0);
double sinPsi_2 = sin(double(euler.getPsi()) / 2.0);
setA(cosPhi_2 * cosTheta_2 * cosPsi_2 +
sinPhi_2 * sinTheta_2 * sinPsi_2);
setB(sinPhi_2 * cosTheta_2 * cosPsi_2 -
cosPhi_2 * sinTheta_2 * sinPsi_2);
setC(cosPhi_2 * sinTheta_2 * cosPsi_2 +
sinPhi_2 * cosTheta_2 * sinPsi_2);
setD(cosPhi_2 * cosTheta_2 * sinPsi_2 -
sinPhi_2 * sinTheta_2 * cosPsi_2);
}