C++ (Cpp) Transformation_t Beispiele

Beispiel #1

Datei: joint-planar.hpp Projekt: stack-of-tasks/pinocchio

 inline void forwardKinematics(Transformation_t & M, const Eigen::MatrixBase<ConfigVector> & q_joint) const
 {
   const Scalar
   & c_theta = q_joint(2),
   & s_theta = q_joint(3);
   
   M.rotation().template topLeftCorner<2,2>() << c_theta, -s_theta, s_theta, c_theta;
   M.translation().template head<2>() = q_joint.template head<2>();
 }

Beispiel #2

Datei: joint-prismatic.hpp Projekt: zamzami/pinocchio

 JointDataPrismatic() : M(1) // Etat initial de la liaison ?
 {
   M.rotation(SE3::Matrix3::Identity());
 }