Ejemplos de AngleAxis en C++ (Cpp)

Ejemplo n.º 1

Archivo: euclid_dist_heuristic.cpp Proyecto: aurone/sbpl_manipulation

Affine3 EuclidDistHeuristic::createPose(
    double x, double y, double z,
    double Y, double P, double R) const
{
    return Affine3(
            Translation3(x, y, z) *
            AngleAxis(Y, Vector3::UnitZ()) *
            AngleAxis(P, Vector3::UnitY()) *
            AngleAxis(R, Vector3::UnitX()));
}

Ejemplo n.º 2

Archivo: workspace_lattice_base.cpp Proyecto: aurone/sbpl_manipulation

bool WorkspaceLatticeBase::stateWorkspaceToRobot(
    const WorkspaceState& state,
    const RobotState& seed,
    RobotState& ostate) const
{
    Affine3 pose =
            Translation3(state[0], state[1], state[2]) *
            AngleAxis(state[5], Vector3::UnitZ()) *
            AngleAxis(state[4], Vector3::UnitY()) *
            AngleAxis(state[3], Vector3::UnitX());

    // TODO: unrestricted variant?
    return m_rm_iface->computeFastIK(pose, seed, ostate);
}

Ejemplo n.º 3

Archivo: workspace_lattice_base.cpp Proyecto: aurone/sbpl_manipulation

bool WorkspaceLatticeBase::stateWorkspaceToRobot(
    const WorkspaceState& state,
    RobotState& ostate) const
{
    RobotState seed(robot()->jointVariableCount(), 0);
    for (size_t fai = 0; fai < freeAngleCount(); ++fai) {
        seed[m_fangle_indices[fai]] = state[6 + fai];
    }

    Affine3 pose =
            Translation3(state[0], state[1], state[2]) *
            AngleAxis(state[5], Vector3::UnitZ()) *
            AngleAxis(state[4], Vector3::UnitY()) *
            AngleAxis(state[3], Vector3::UnitX());

    return m_rm_iface->computeFastIK(pose, seed, ostate);
}

Ejemplo n.º 4

Archivo: arcball.cpp Proyecto: Banus/CV-Playground

AngleAxis EulerBall::getRotation() const
{
    QQuaternion xRotation = QQuaternion::
            fromAxisAndAngle(QVector3D(0.0, 1.0, 0.0), 180 * phi_now / M_PI);
    QQuaternion yRotation = QQuaternion::
            fromAxisAndAngle(QVector3D(1.0, 0.0, 0.0), 180 * theta_now / M_PI);

    return AngleAxis(yRotation * xRotation);
}

Ejemplo n.º 5

Archivo: robot_state.cpp Proyecto: aurone/sbpl_manipulation

static
Affine3 ComputeJointTransform(const Joint* joint, const double* variables)
{
    switch (joint->type) {
    case JointType::Fixed:
        return Affine3::Identity();
    case JointType::Revolute:
        return Affine3(AngleAxis(variables[0], joint->axis));
    case JointType::Prismatic:
        return Affine3(Translation3(variables[0] * joint->axis));
    case JointType::Planar:
        return Translation3(variables[0], variables[1], 0.0) *
                AngleAxis(variables[2], Vector3::UnitZ());
    case JointType::Floating:
        return Translation3(variables[0], variables[1], variables[2]) *
                Quaternion(variables[6], variables[3], variables[4], variables[5]);
    default:
        assert(0);
    }
}

Ejemplo n.º 6

Archivo: Node.cpp Proyecto: dreamsxin/nsg-library

 void Node::Roll(float angle, TransformSpace space)
 {
     Rotate(AngleAxis(angle, VECTOR3_FORWARD), space);
 }

Ejemplo n.º 7

Archivo: Node.cpp Proyecto: dreamsxin/nsg-library

 void Node::Pitch(float angle, TransformSpace space)
 {
     Rotate(AngleAxis(angle, VECTOR3_RIGHT), space);
 }

Ejemplo n.º 8

Archivo: Node.cpp Proyecto: dreamsxin/nsg-library

 void Node::Yaw(float angle, TransformSpace space)
 {
     Rotate(AngleAxis(angle, VECTOR3_UP), space);
 }

Ejemplo n.º 9

Archivo: arcball.cpp Proyecto: Banus/CV-Playground

AngleAxis ArcBall::getRotation() const {

    return AngleAxis(q_now);
}