/********************************************
飞控主函数入口
功能：
1.初始化各个硬件
2.初始化系统参数
3.开定时器4等待数据中断到来
4.开定时器3串口广播实时姿态以及相关信息
********************************************/
int main(void)
{
//int i;
SystemClock_HSE(9); //系统时钟初始化，时钟源外部晶振HSE
//SystemClock_HSI(4); //系统时钟初始化，时钟源内部HSI
UART1_init(SysClock,115200); //串口1初始化
NVIC_INIT(); //中断初始化
STMFLASH_Unlock(); //内部flash解锁
LedInit(); //IO初始化
delay_init(SysClock); //滴答延时初始化
BT_PowerInit(); //蓝牙电源初始化完成，默认关闭
MotorInit(); //马达初始化
BatteryCheckInit(); //电池电压监测初始化
IIC_Init(); //IIC初始化
MPU6050_DMP_Initialize(); //初始化DMP引擎
//HMC5883L_SetUp(); //初始化磁力计HMC5883L
PID_INIT(); //PID参数初始化
ParameterRead(); //Flash参数读取
NRF24L01_INIT(); //NRF24L01初始化
SetRX_Mode(); //设无线模块为接收模式
PowerOn(); //开机等待
BT_on(); //蓝牙开
TIM3_Init(SysClock,10); //定时器3初始化，调试串口输出
TIM4_Init(SysClock,50); //定时器4初始化，定时采样传感器数据，更新PID输出
while (1); //等待数据更新中断到来
}
/********************************************
蓝牙电源初始化函数
********************************************/
void BT_PowerInit(void)
{
RCC->APB2ENR|=1<<3; //使能PORTB时钟
GPIOB->CRL&=0XFFFFF0FF; //PB2推挽输出
GPIOB->CRL|=0X00000300;
GPIOB->ODR|=1<<2; //PB2上拉
BT_on();
}
/********************************************
蓝牙电源初始化函数 (Bluetooth power initialization function)
********************************************/
void BT_PowerInit(void)
{
RCC->APB2ENR|=1<<3; //使能PORTB时钟 //Enable PORTB clock
GPIOB->CRL&=0XFFFFF0FF; //PB2推挽输出 //PB2 push-pull output
GPIOB->CRL|=0X00000300;
GPIOB->ODR|=1<<2; //PB2上拉 //Pull the PB2
BT_on();
}
/********************************************
飞控主函数入口
功能：
1.初始化各个硬件
2.初始化系统参数
3.开定时器4等待数据中断到来
4.开定时器3串口广播实时姿态以及相关信息
********************************************/
int main(void)
{
SystemClock(9); //系统时钟初始化
UART1_init(SysClock,115200); //串口1初始化
NVIC_INIT(); //中断初始化
STMFLASH_Unlock(); //内部flash解锁
LedInit(); //IO初始化
delay_init(SysClock); //滴答延时初始化
BT_PowerInit(); //蓝牙电源初始化完成，默认关闭
MotorInit(); //马达初始化
BatteryCheckInit(); //电池电压监测初始化
IIC_Init(); //IIC初始化
MPU6050_DMP_Initialize(); //初始化DMP引擎
PID_INIT(); //PID参数初始化
ParameterRead(); //Flash参数读取
NRF24L01_INIT(); //NRF24L01初始化
SetRX_Mode(); //设无线模块为接收模式
PowerOn(); //开机等待
BT_on(); //蓝牙开
TIM3_Init(36,2000); //定时器3初始化，调试串口输出
TIM4_Init(36,1000); //定时器4初始化，定时采样传感器数据，更新PID输出
while (1) //等待数据更新中断到来
{
// switch(UART1_Get_Char())//检测串口发送数据，做相应处理
// {
// case 'w':
// LedA_on;LedB_on;LedC_on;LedD_on;
// //TxBuf[0]++;
// //UART1_Put_Package(TxBuf);
// LedA_on;LedB_on;LedC_on;LedD_on;
// MotoPWM+=10;
// UART1_Put_Char(0x5a);
// break;
// case 's':
// LedA_off;LedB_off;LedC_off;LedD_off;
// UART1_Put_Char(0xaa);
// MotoPWM-=10;
// break;
// default :break;
// }
// MotorPwmFlash(MotoPWM,MotoPWM,MotoPWM,MotoPWM);
//
}
}
u32 BT_CurBaud_Get(void)
{
static u32 bandsel[8] = {1200,2400,4800,9600,19200,38400,57600,115200};//蓝牙波特率率表
u8 i;
BT_on(); //开蓝牙 //Open Bluetooth
delay_ms(500); //等待蓝牙稳定 //Wait Bluetooth stable
/**确定当前蓝牙波特率**/ //Bluetooth determine the current baud rate
for(i=0;i<8;i++)
{
UART1_init(SysClock,bandsel[i]);
Uart1SendaBTCmd(ATcmdAsk);
if(CmdJudgement(ATcmdAnswer) == true)
{
//printf("\r\nHM-06 baud -->%d\r\n",bandsel[i]);
break;//得到当前波特率为Bandsel[i] //Get the current baud rate Bandsel[i]
}
}
return bandsel[i];
}