void CreateJoyTask(void){
OS_TCID joyId;
Init_Joy();
joyId=CoCreateTmr(TMR_TYPE_PERIODIC,1,50,JoyTimer);
CoStartTmr(joyId);
}
void taskGD(void *pdata){
//создаем таймер таймаута получени¤ 2 секунды хватит
sftmr = CoCreateTmr(TMR_TYPE_ONE_SHOT, 200, 0, PacketTimeOut);
int i=0;
//GD_WriteEnable();
//GD_EraseSector(0);
//CoTickDelay(2);
/*
for (i=0;i<256;i++){
Env.rxBuf[8+i]=i;
}
GD_WriteEnable();
GD_WritePage(0, &(Env.rxBuf[8]));
CoTickDelay(1);
GD_ReadPage(0, &Env.GDPage[0]);
//check
bool badWrite1=FALSE;
for (i=0;i<256;i++){
if (Env.GDPage[i]!=Env.rxBuf[8+i]){
badWrite1=TRUE;
}
}
*/
//GD_WriteEnable();
u8 GD_StateLow = GD_GetStatusLow();
Env.State=WaitingStart;
while(1){
Env.canListen=TRUE;
//ждем новый пакет while(Env.rxIndex==0);
CoSuspendTask(Env.gdTaskID);
if (Env.rxBuf[0]==PACKET_START){
//good
Env.State=ReceivingPacket;
//стартуем таймер
StatusType result = CoStartTmr(sftmr);
}else{
Env.rxIndex=0;
Env.State=WaitingStart;
continue;
}
u16 packetSizeWithStart=0;
while(Env.State==ReceivingPacket){//статус может изменить таймер таймаута
//0xB1 0x01 0x09
if (Env.rxIndex>3 && packetSizeWithStart==0){
packetSizeWithStart=Env.rxBuf[1]+
(Env.rxBuf[2]*256)+1;
if (packetSizeWithStart>RX_BUF_SIZE-6){
Env.rxIndex=0;
Env.State=WaitingStart;
continue;
}
}
else if(Env.rxIndex==packetSizeWithStart
&& Env.rxIndex>3){
//ѕакет пришел. останавливаем таймер и провер¤ем его
StatusType result = CoStopTmr(sftmr);
Env.canListen=FALSE;
Env.State=Processing;
//check CRC
u8 crc=0;
//265-2=263
for (i=0;i<packetSizeWithStart-2;i++){
crc+=Env.rxBuf[i];
}
if (crc==Env.rxBuf[packetSizeWithStart-2]&&
crc^0xAA==Env.rxBuf[packetSizeWithStart-1]){
//processPacket();
if (Env.rxBuf[3]==0x03){//write page
u32 address=Env.rxBuf[4]|
Env.rxBuf[5]<<8 | Env.rxBuf[6]<<16 |
Env.rxBuf[7]<<24;
//очищаем сектор
/*
if (address%4096==0){
GD_WriteEnable();
GD_EraseSector(address);
while(GD_GetStatusLow()&1 == 1)
{
CoTickDelay(2);
}
}*/
GD_WriteEnable();
//CoSchedLock();
GD_WritePage(address, &(Env.rxBuf[8]));
u8 cnt=200;
while(GD_GetStatusLow()&1 == 1//wait WIP flag
&& --cnt>0)
{
CoTickDelay(1);
}
GD_ReadPage(address, &Env.GDPage[0]);
//CoSchedUnlock();
//check
bool badWrite=FALSE;
for (i=0;i<256;i++){
if (Env.GDPage[i]!=Env.rxBuf[8+i]){
badWrite=TRUE;
break;
}
}
Env.State=SendingAnswer;
Env.txBuf[0]=0xB1;
Env.txBuf[1]=0x09;
Env.txBuf[2]=0x00;
Env.txBuf[3]=0x04;
Env.txBuf[4]=address;
Env.txBuf[5]=address>>8;
Env.txBuf[6]=address>>16;
Env.txBuf[7]=address>>24;
if (badWrite){
Env.txBuf[3]=0x06;
}
Env.txBuf[8]=0;
for (i=0;i<8;i++){
Env.txBuf[8]+=Env.txBuf[i];
}
Env.txBuf[9]=Env.txBuf[8]^0xAA;
Env.txIndex=0;
Env.State=SendingAnswer;
}
//processPacket();
}else{//crc error
Env.rxIndex=0;
Env.State=WaitingStart;
continue;
}
}//Env.rxIndex==packetSizeWithStart
