/*******************************************************************************
* 函数名 : CAN_Send_Buffer
* 描述 : CAN发送指定长度的数据
* 输入 : *CAN_TX_Buf(待发送数据缓冲区指针),len(待发送数据长度)
* 输出 : 无
* 返回值 : 无
* 说明 : 无
*******************************************************************************/
void CAN_Send_Buffer(unsigned char *CAN_TX_Buf,unsigned char len)
{
unsigned char j,dly,count;
count=0;
while(count<len)
{
dly=0;
while((MCP2515_ReadByte(TXB0CTRL)&0x08) && (dly<50))//快速读某些状态指令,等待TXREQ标志清零
{
Delay_Nms(1);//通过软件延时约nms(不准确)
dly++;
}
for(j=0;j<8;)
{
MCP2515_WriteByte(TXB0D0+j,CAN_TX_Buf[count++]);//将待发送的数据写入发送缓冲寄存器
j++;
if(count>=len) break;
}
MCP2515_WriteByte(TXB0DLC,j);//将本帧待发送的数据长度写入发送缓冲器0的发送长度寄存器
MCP2515_CS=0;
MCP2515_WriteByte(TXB0CTRL,0x08);//请求发送报文
MCP2515_CS=1;
}
}
static void PFO_detect(void)
{
uint8_t i = 0,j = 0;
for(i = 0 ;i < 10 ; i ++)
{
if(ISEFF_PFO())
{
Delay_Nms(500);
j++;
}
}
if(j > 6) //如果检测低电压次数大于6次，说明供电有问题
{
printf("error \r\n");
while(1);
}
}
/*******************************************************************************
* 函数名 : MCP2515_Init
* 描述 : MCP2515初始化配置
* 输入 : 无
* 输出 : 无
* 返回值 : 无
* 说明 : 初始化包括：软件复位、工作波特率设置、标识符相关配置等。
*******************************************************************************/
void MCP2515_Init(void)
{
unsigned char temp=0;
MCP2515_Reset(); //发送复位指令软件复位MCP2515
Delay_Nms(1); //通过软件延时约nms(不准确)
//设置波特率为125Kbps
//set CNF1,SJW=00,长度为1TQ,BRP=49,TQ=[2*(BRP+1)]/Fsoc=2*50/8M=12.5us
MCP2515_WriteByte(CNF1,CAN_125Kbps);
//set CNF2,SAM=0,在采样点对总线进行一次采样，PHSEG1=(2+1)TQ=3TQ,PRSEG=(0+1)TQ=1TQ
MCP2515_WriteByte(CNF2,0x80|PHSEG1_3TQ|PRSEG_1TQ);
//set CNF3,PHSEG2=(2+1)TQ=3TQ,同时当CANCTRL.CLKEN=1时设定CLKOUT引脚为时间输出使能位
MCP2515_WriteByte(CNF3,PHSEG2_3TQ);
MCP2515_WriteByte(TXB0SIDH,0xFF);//发送缓冲器0标准标识符高位
MCP2515_WriteByte(TXB0SIDL,0xE0);//发送缓冲器0标准标识符低位
MCP2515_WriteByte(RXB0SIDH,0x00);//清空接收缓冲器0的标准标识符高位
MCP2515_WriteByte(RXB0SIDL,0x00);//清空接收缓冲器0的标准标识符低位
MCP2515_WriteByte(RXB0CTRL,0x20);//仅仅接收标准标识符的有效信息
MCP2515_WriteByte(RXB0DLC,DLC_8);//设置接收数据的长度为8个字节
MCP2515_WriteByte(RXF0SIDH,0xFF);//配置验收滤波寄存器n标准标识符高位
MCP2515_WriteByte(RXF0SIDL,0xE0);//配置验收滤波寄存器n标准标识符低位
MCP2515_WriteByte(RXM0SIDH,0xFF);//配置验收屏蔽寄存器n标准标识符高位
MCP2515_WriteByte(RXM0SIDL,0xE0);//配置验收屏蔽寄存器n标准标识符低位
MCP2515_WriteByte(CANINTF,0x00);//清空CAN中断标志寄存器的所有位(必须由MCU清空)
MCP2515_WriteByte(CANINTE,0x01);//配置CAN中断使能寄存器的接收缓冲器0满中断使能,其它位禁止中断
MCP2515_WriteByte(CANCTRL,REQOP_NORMAL|CLKOUT_ENABLED);//将MCP2515设置为正常模式,退出配置模式
temp=MCP2515_ReadByte(CANSTAT);//读取CAN状态寄存器的值
if(OPMODE_NORMAL!=(temp&&0xE0))//判断MCP2515是否已经进入正常模式
{
MCP2515_WriteByte(CANCTRL,REQOP_NORMAL|CLKOUT_ENABLED);//再次将MCP2515设置为正常模式,退出配置模式
}
}
