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函数名称：TURNPWM_init
函数功能：
入口参数：
出口参数：无
备 注：
***********************************************************/
void TURNPWM_init(void)
{
// FTM_PWM_init(FTM1, CH0 , 180,30); //舵机占空比设置初始化 MOD =17361 ;舵机1
FTM_PWM_init(FTM1, CH1 , 180,30); //舵机占空比设置初始化 MOD =17361 ;舵机2
FTM_CnV_REG(FTMx[FTM1], CH1) = MIDSTRING ;
}
/**
* @brief 输出所选通道的PWM波形
*
* @param module 所选模块（可取 MODULE0,MODULE1,MODULE2）
* @param channel 所选通道(当module==MODULE1,可取0~7，module为其余值，可取0~1)
* @param duty_count 占空比相关计数次数
*
* @return 错误类型
*
* @note
*/
ER ftm_pwm_output(ID module, ID channel, uint32_t duty_count)
{
FTM_MemMapPtr ftmptr = get_ftmptr(module);
if((module<0) || (module>2))
return E_MOD;
else if((module==0) && ((channel<0) || (channel>7)))
return E_CHN;
else if((module!=0)&&((channel!=0)&&(channel!=1)))
return E_CHN;
FTM_CnV_REG(ftmptr,channel) = duty_count;
return E_OK;
}
void FTM_init (FTM_MemMapPtr base)
{
// Habilito el pin PTC1 como salida del canal 0
PORTC_PCR1 = (PORT_PCR_ISF_MASK |
PORT_PCR_MUX(0x04));
PORTB_PCR18 = (PORT_PCR_ISF_MASK |
PORT_PCR_MUX(0x03));
// Habilito la llave general de las interrupciones
//NVICISER1 |= NVIC_ISER_SETENA(0x0400);
// Habilito el clock gating
SIM_SCGC6 |= SIM_SCGC6_FTM0_MASK;
SIM_SCGC6 |= SIM_SCGC6_FTM2_MASK;
// Deshabilito la proteccion de escritura
FTM_MODE_REG(base) = FTM_MODE_WPDIS_MASK;
// Apago los flag de interrupciones
FTM_STATUS_REG(base) = (FTM0_STATUS &
0x00);
// Deshabilito los clocks y borro la configuracion
FTM_SC_REG(base) = 0x00;
// Configuro el canal 0 como nada
FTM_CnSC_REG(base,0) = 0x00;
// Configuro la salida inicial en alto (los LEDs son activo-bajo)
FTM_MODE_REG(base) = FTM_MODE_INIT_MASK;
// Configuro el PWM a duty 25% y reinicio el contador
FTM_CnV_REG(base,0) = 0x0000;
FTM_MOD_REG(base) = 0x0000;
FTM_CNTIN_REG(base) = 0x0000;
FTM_CNT_REG(base) = 0x0000;
FTM_PWMLOAD_REG(base) = (FTM_PWMLOAD_LDOK_MASK |
FTM_PWMLOAD_CH0SEL_MASK);
// Habilito las interrupciones y los clocks, y configuro el prescaler
FTM_SC_REG(base) = (FTM_SC_TOIE_MASK |
FTM_SC_CLKS(0x01) |
FTM_SC_PS(0x0F));
// Habilito los contadores del modulo
FTM_CONF_REG(base) = FTM_CONF_BDMMODE(0x03);
}
/**
* @brief pwm2模块相关寄存器配置
*
* @param channel pwm2所选的通道
*/
static void pwm_mod2_set(ID channel)
{
/*使能ftm0模块时钟*/
SIM_SCGC3 |= SIM_SCGC3_FTM2_MASK;
/*选择时钟源，分频系数，以及计数器计数方式*/
FTM_SC_REG(FTM2_BASE_PTR) = FTM_SC_CLKS(FTM2_PWM_CLK) | FTM_SC_PS(FTM2_PWM_PRESCALE) | ((FTM2_PWM_MODE & 0x10)<<1);
/*设置计数器计数初值*/
FTM_CNTIN_REG(FTM2_BASE_PTR) = CNTIN_VALUE;
/*初始化计数器*/
FTM_CNT_REG(FTM2_BASE_PTR) = FTM2_INIT_VALUE;
/*设置计数器最大模值*/
FTM_MOD_REG(FTM2_BASE_PTR) = FTM2_PWM_CYCLE;
/*设置FTM模块的工作方式*/
FTM_CnSC_REG(FTM2_BASE_PTR,channel) = ((FTM2_PWM_MODE & 0x0f)<<2);
/*设置初始化占空比*/
FTM_CnV_REG(FTM2_BASE_PTR,channel) = PWM_INIT_VALUE;
}
void FTM_setDuty(FTM_MemMapPtr base, unsigned int duty){
FTM_CnV_REG(base,0) = duty;
}