Ejemplos de InitMedianFilterRatesInt en C++ (Cpp)

Ejemplo n.º 1

Archivo: imu_krooz.c Proyecto: OpenUAS/backup-files-quad

void imu_impl_init( void )
{
  /////////////////////////////////////////////////////////////////////
  // MPU-60X0
  mpu60x0_i2c_init(&imu_krooz.mpu, &(IMU_KROOZ_I2C_DEV), MPU60X0_ADDR);
  // change the default configuration
  imu_krooz.mpu.config.smplrt_div = KROOZ_SMPLRT_DIV;
  imu_krooz.mpu.config.dlpf_cfg = KROOZ_LOWPASS_FILTER;
  imu_krooz.mpu.config.gyro_range = KROOZ_GYRO_RANGE;
  imu_krooz.mpu.config.accel_range = KROOZ_ACCEL_RANGE;
  imu_krooz.mpu.config.drdy_int_enable = TRUE;

  hmc58xx_init(&imu_krooz.hmc, &(IMU_KROOZ_I2C_DEV), HMC58XX_ADDR);

#if KROOZ_USE_MEDIAN_FILTER
  // Init median filters
  InitMedianFilterRatesInt(median_gyro);
  InitMedianFilterVect3Int(median_accel);
  InitMedianFilterVect3Int(median_mag);
#endif

  RATES_ASSIGN(imu_krooz.rates_sum, 0, 0, 0);
  VECT3_ASSIGN(imu_krooz.accel_sum, 0, 0, 0);
  imu_krooz.meas_nb = 0;

  imu_krooz.gyr_valid = FALSE;
  imu_krooz.acc_valid = FALSE;
  imu_krooz.mag_valid = FALSE;

  imu_krooz_sd_arch_init();
}

Ejemplo n.º 2

Archivo: imu_navgo.c Proyecto: 1bitsquared/paparazzi

void imu_impl_init(void)
{
  /////////////////////////////////////////////////////////////////////
  // ITG3200
  itg3200_init(&imu_navgo.itg, &(IMU_NAVGO_I2C_DEV), ITG3200_ADDR_ALT);
  // change the default configuration
  imu_navgo.itg.config.smplrt_div = NAVGO_GYRO_SMPLRT_DIV;  // 500Hz sample rate since internal is 1kHz
  imu_navgo.itg.config.dlpf_cfg = NAVGO_GYRO_LOWPASS;

  /////////////////////////////////////////////////////////////////////
  // ADXL345
  adxl345_i2c_init(&imu_navgo.adxl, &(IMU_NAVGO_I2C_DEV), ADXL345_ADDR_ALT);
  // change the default data rate
  imu_navgo.adxl.config.rate = NAVGO_ACCEL_RATE;

  /////////////////////////////////////////////////////////////////////
  // HMC58XX
  hmc58xx_init(&imu_navgo.hmc, &(IMU_NAVGO_I2C_DEV), HMC58XX_ADDR);

#if NAVGO_USE_MEDIAN_FILTER
  // Init median filters
  InitMedianFilterRatesInt(median_gyro);
  InitMedianFilterVect3Int(median_accel);
  InitMedianFilterVect3Int(median_mag);
#endif

  imu_navgo.gyr_valid = FALSE;
  imu_navgo.acc_valid = FALSE;
  imu_navgo.mag_valid = FALSE;
}