void Init_Periphs()
{
Init_Clock_System();
Init_PortA();
Init_PortB();
Init_PortC();
#ifdef BLINK_ON_START
Blink_Leds(BLINK_NBR,DUREE_LENTE);
#endif
#ifdef USE_ADC
Setup_Adc();
Adc_On();
Start_Conversion();
#endif
#ifdef USE_PWM
Init_Timer2();
Fixe_Rapport(0);
#endif
#ifdef USE_POSITION
Init_Timer3();
#endif
#ifdef USE_SPEED
Init_Timer4();
#endif
}
void main(void)
{
WDTCN = 0xDE;
WDTCN = 0xAD;
EA = 0;
Init_Clock();
Init_Port();
Init_Timer0(SYSCLK);
Init_Timer2(SYSCLK);
Init_Timer3(SYSCLK);
EA = 1;
PIN_MOTOR_DIR = 0xFF; //set motor direction to clockwise;
while(1) { }
}
int main(){
int memo_bit_0[4]={0, 0, 0, 0}, memo_bit_1[4]={0, 0, 0, 0}; //Utilisé pour détecter les fronts (up/down) des boutons
unsigned int memo_cran_levier=0; //Mémorise dans quel cran se trouve le levier
/* Paramète d'affichage de l'ADC du pitch variable */
float BUFF[16]={0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0}; // initialise 16 BUFFER
float OFFSET[16]={0.005f,0,0.005f,0,0.005f,0,0.005f,0,0.005f,0,0.005f,0,0.005f,0,0.005f,0}; // ajout d'un offset pour un réglage précis
int BUFF_val[16]={1,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0}; // 1 = affichage du buffer
float Pot_Pitch_Volt=0; //valeur en volt du potentiomètre pour les pitchs variables
unsigned int *Levier_num_cran=0; //numéro du cran dans lequel se trouve le levier pour le pitch variable
Setup(); //Initialisation PIC, UART,...
/* initialisation de l'encodeur et can*/
initialisation_CAN();
initialisation_message_Tx_CAN();
chinookpack_fbuffer_init(&buf, dataArray, 8); //initialisation des buffer
chinookpack_packer_init(&pk, &buf, chinookpack_fbuffer_write); //initialisation du pack pour le message
Init_Timer3(TIMER3_FREQ); //CAN timeout timer
while(1)
{
Analyse_ADC(BUFF, OFFSET, BUFF_val); //Analyse les entrées analogiques
Pot_Pitch_Volt = BUFF[0]; //recopie de la valeur du potentiomètre
if(variation_pitch(Pot_Pitch_Volt, &Levier_num_cran)){ //Envoie du message commande des pitchs variables seulement s'il y a eu un changement de cran sur le levier
chinookpack_pack_uint8(&pk, Levier_num_cran);
Set_Timeout();
send_CAN_msg(&can_msg_manual_pitch, dataArray, 2); // envoie du message Can_manual_pitch
while(is_CAN_msg_send(&can_msg_manual_pitch) != TRUE && !can_time_out); // test si le message est envoyé
Reset_Timeout();
}
chinookpack_fbuffer_clear(&buf);
/*détecte si un bouton change et envoie des messages can seulement s'il y a changement sur un bouton*/
if((!BP1 && !memo_bit_1[0]) || (!BP2 && !memo_bit_1[1]) || (!BP3 && !memo_bit_1[2]) ||(!BP4 && !memo_bit_1[3])){
if(!BP1) {memo_bit_0[0]=0;memo_bit_1[0]=1;Led1=1;Nop();} // mémorise le bouton 1 comme étant à l'état haut
if(!BP2) {memo_bit_0[1]=0;memo_bit_1[1]=1;Led2=1;Nop();} // mémorise le bouton 2 comme étant à l'état haut
if(!BP3) {memo_bit_0[2]=0;memo_bit_1[2]=1;Led3=1;Nop();} // mémorise le bouton 3 comme étant à l'état haut
if(!BP4) {memo_bit_0[3]=0;memo_bit_1[3]=1;Led4=1;Nop();} // mémorise le bouton 4 comme étant à l'état haut
chinookpack_pack_uint8(&pk,(memo_bit_0[3]<<3)|(memo_bit_0[2]<<2)|(memo_bit_0[1]<<1)|(memo_bit_0[0])); //concatène les quatre boutons
Set_Timeout();
send_CAN_msg(&can_msg_button_cmd, dataArray, 2); // Envoie du message CAN des boutons
while(is_CAN_msg_send(&can_msg_button_cmd) != TRUE && !can_time_out); // test si le message est envoyé
Reset_Timeout();
}
else if((BP1 && !memo_bit_0[0]) || (BP2 && !memo_bit_0[1]) || (BP3 && !memo_bit_0[2]) ||(BP4 && !memo_bit_0[3])){
if(BP1) {memo_bit_0[0]=1;memo_bit_1[0]=0;Led1=0;Nop();} // mémorise le bouton 1 comme étant à l'état bas
if(BP2) {memo_bit_0[1]=1;memo_bit_1[1]=0;Led2=0;Nop();} // mémorise le bouton 2 comme étant à l'état bas
if(BP3) {memo_bit_0[2]=1;memo_bit_1[2]=0;Led3=0;Nop();} // mémorise le bouton 3 comme étant à l'état bas
if(BP4) {memo_bit_0[3]=1;memo_bit_1[3]=0;Led4=0;Nop();} // mémorise le bouton 4 comme étant à l'état bas
chinookpack_pack_uint8(&pk,(memo_bit_0[3]<<3)|(memo_bit_0[2]<<2)|(memo_bit_0[1]<<1)|(memo_bit_0[0])); //concatène les quatre boutons
Set_Timeout();
send_CAN_msg(&can_msg_button_cmd, dataArray, 2); // Envoie du message CAN des boutons
while(is_CAN_msg_send(&can_msg_button_cmd) != TRUE && !can_time_out); // test si le message est envoyé
Reset_Timeout();
}
chinookpack_fbuffer_clear(&buf); // vide le buffer pour le pack de l'encodeur message can
}//while
}
