/*----------------------------------------------------------------------------*/
void refresh_affichage()
{
RefreshSDL();
}
//------------------------------------------------------------------------------
void SDL_Draw_Robot()
{
vector_t N,T,u,v;
point_t point[4];
position_t pos,dest;
while(true)
{
Draw_SDL_Background();
// Draw
pos = cine_get_position();
dest = pp_get_dest();
// Robot supposé
N.x=cos(pos.a);
N.y=sin(pos.a);
T.x=-sin(pos.a);
T.y=cos(pos.a);
v=vector_t(_ROUE_X,0.).rotate(pos.a);
point[0].x=((int)((pos.x+N.x*_LONGUEUR_ROBOT/2.+T.x*_LARGEUR_ROBOT/2.-v.x)*_SCALE_SDL));
point[0].y=((int)((pos.y+N.y*_LONGUEUR_ROBOT/2.+T.y*_LARGEUR_ROBOT/2.-v.y)*_SCALE_SDL));
point[1].x=((int)((pos.x+N.x*_LONGUEUR_ROBOT/2.-T.x*_LARGEUR_ROBOT/2.-v.x)*_SCALE_SDL));
point[1].y=((int)((pos.y+N.y*_LONGUEUR_ROBOT/2.-T.y*_LARGEUR_ROBOT/2.-v.y)*_SCALE_SDL));
point[2].x=((int)((pos.x-N.x*_LONGUEUR_ROBOT/2.-T.x*_LARGEUR_ROBOT/2.-v.x)*_SCALE_SDL));
point[2].y=((int)((pos.y-N.y*_LONGUEUR_ROBOT/2.-T.y*_LARGEUR_ROBOT/2.-v.y)*_SCALE_SDL));
point[3].x=((int)((pos.x-N.x*_LONGUEUR_ROBOT/2.+T.x*_LARGEUR_ROBOT/2.-v.x)*_SCALE_SDL));
point[3].y=((int)((pos.y-N.y*_LONGUEUR_ROBOT/2.+T.y*_LARGEUR_ROBOT/2.-v.y)*_SCALE_SDL));
PolylineSDL(point, 4, getColorSDL(clWhite));
LigneSDL(point[2].x, point[2].y, ((int)(pos.x*_SCALE_SDL)), ((int)(pos.y*_SCALE_SDL)), getColorSDL(clWhite));
LigneSDL(point[3].x, point[3].y, ((int)(pos.x*_SCALE_SDL)), ((int)(pos.y*_SCALE_SDL)), getColorSDL(clWhite));
// Destination
N.x=cos(dest.a);
N.y=sin(dest.a);
T.x=-sin(dest.a)*0.03;
T.y=cos(dest.a)*0.03;
LigneSDL(((int)(_SCALE_SDL*dest.x)), ((int)(_SCALE_SDL*dest.y)),
((int)(_SCALE_SDL*(dest.x+N.x*0.1))), ((int)(_SCALE_SDL*(dest.y+N.y*0.1))), getColorSDL(clBlack));
LigneSDL(((int)(_SCALE_SDL*(dest.x+N.x*0.1))), ((int)(_SCALE_SDL*(dest.y+N.y*0.1))),
((int)(_SCALE_SDL*(dest.x+N.x*0.07+T.x))), ((int)(_SCALE_SDL*(dest.y+N.y*0.07+T.y))), getColorSDL(clBlack));
LigneSDL(((int)(_SCALE_SDL*(dest.x+N.x*0.1))), ((int)(_SCALE_SDL*(dest.y+N.y*0.1))),
((int)(_SCALE_SDL*(dest.x+N.x*0.07-T.x))), ((int)(_SCALE_SDL*(dest.y+N.y*0.07-T.y))), getColorSDL(clBlack));
// Captors
for(int i=0;i<4;i++)
{
vector_t pos = captor_get_position(i);
Uint32 color;
switch(captor_get_status(i))
{
case 0: color = getColorSDL(clBlack); break;
case 1: color = SDL_MapRGB(affichage->format, 255, 0, 180); break;
case 2: color = SDL_MapRGB(affichage->format, 255, 0, 0); break;
case 3: color = SDL_MapRGB(affichage->format, 60, 60, 60); break;
}
DisqueSDL(((int)(_SCALE_SDL*pos.x)),
((int)(_SCALE_SDL*pos.y)),
((int)(_SCALE_SDL*0.01)),color);
}
RefreshSDL();
usleep(40000);
}
}
