//// ４．速度ステップ入力 ////////////////////////////////////////////////
void Velocity_Step(void)
{
int Flag=1;
int yes;
int ch;
while(Flag){
Display_Title(); //タイトル表示
printf(" <Velocity Step Response Test Menu>\n"); //サブタイトル表示
Sensors_Display();
printf("\n Input Channel (1 or 2) >> "); //チャンネル入力
ch = Int_Stdin(1,2);
printf("\n Input RPM 1 (-830 - 830)[RPM]) >> "); //回転数入力
M[ch].Target_RPM1 = Double_Stdin(-830,830);
M[ch].DA_Value1 = (M[ch].Target_RPM1*0.003+2.5057)/5.0*4095.0; //valueに変換
printf("\n Input RPM 2 (-830 - 830)[RPM]) >> "); //回転数入力
M[ch].Target_RPM2 = Double_Stdin(-830,830);
M[ch].DA_Value2 = (M[ch].Target_RPM2*0.003+2.5057)/5.0*4095.0; //valueに変換
printf("\n Input Sampling Cycle (1-100)[msec] >>");
Samp_Cycle = Int_Stdin(1,100);
M[ch].Counter_Past = Count_Read(ch); //カウンタ初期値
Rec_Time = 2.0;
File_Open(); //ファイルオープン
Step_h(ch);
////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Timer2(Samp_Cycle,Rec_Time,Step_Drive1,ch); //タイマon
Timer2(Samp_Cycle,Rec_Time,Step_Drive2,ch); //タイマon
////////////////////////////////////////////////////////////////////////
DA_Write(ch,2048); //2.5V出力
File_Close(); //ファイルクローズ
sleep(1);
Savexy();
Sensors_Display();
Returnxy(); //カーソル位置復帰
printf("\n Now Check is End. Again? -- Y or N >> ");
yes = Yes_or_No();
if(yes=='n')Flag=0;
}
}
//// ６．免荷一定制御（２モータ） ////////////////////////////////////////////////
void Force_Const_2(void)
{
int Flag=1;
int yes;
int ch;
while(Flag){
Display_Title(); //タイトル表示
printf(" <Constant Force Control Test Menu>\n"); //サブタイトル表示
Sensors_Display();
printf("\n Input Target Force (0 - 500)[N]) >> "); //回転数入力
M[1].Target_Force = Double_Stdin(0,500);
M[2].Target_Force = Double_Stdin(0,500);
printf("\n Input Gain (UP) (0 - )[rpm/N]) >> "); //ゲイン入力（のぼり）
M[1].Gain1 = Double_Stdin(0,1000);
M[2].Gain1 = Double_Stdin(0,1000);
printf("\n Input Gain (DOWN) (0 - )[rpm/N]) >> "); //ゲイン入力（くだり）
M[1].Gain2 = Double_Stdin(0,1000);
M[2].Gain2 = Double_Stdin(0,1000);
Input_Timer_Parameter(); //サンプリング間隔と記録時間を入力
M[1].Counter_Past = Count_Read(1); //カウンタ初期値
M[2].Counter_Past = Count_Read(2);
File_Open(); //ファイルオープン
Force_Const_h2();
////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Timer2(Samp_Cycle,Rec_Time,Force_Const_Drive2,1); //タイマon
////////////////////////////////////////////////////////////////////////
DA_Write(1,2048); //2.5V出力
DA_Write(2,2048);
File_Close(); //ファイルクローズ
sleep(1);
Savexy();
Sensors_Display();
Returnxy(); //カーソル位置復帰
printf("\n Now Check is End. Again? -- Y or N >> ");
yes = Yes_or_No();
if(yes=='n')Flag=0;
}
}
void CSerialModem::handleUpperEvent(Bit16u type) {
switch (type) {
case SERIAL_RX_EVENT: {
// check for bytes to be sent to port
if(CSerial::CanReceiveByte())
if(rqueue->inuse() && (CSerial::getRTS()||(flowcontrol!=3))) {
Bit8u rbyte = rqueue->getb();
//LOG_MSG("Modem: sending byte %2x back to UART3",rbyte);
CSerial::receiveByte(rbyte);
}
if(CSerial::CanReceiveByte()) setEvent(SERIAL_RX_EVENT, bytetime*0.98f);
break;
}
case MODEM_TX_EVENT: {
if (tqueue->left()) {
tqueue->addb(waiting_tx_character);
if (tqueue->left() < 2) {
CSerial::setCTS(false);
}
} else {
static Bits lcount=0;
if (lcount<1000) {
lcount++;
LOG_MSG("MODEM: TX Buffer overflow!");
}
}
ByteTransmitted();
break;
}
case SERIAL_POLLING_EVENT: {
if (rqueue->inuse()) {
removeEvent(SERIAL_RX_EVENT);
setEvent(SERIAL_RX_EVENT, (float)0.01);
}
Timer2();
setEvent(SERIAL_POLLING_EVENT,1);
break;
}
case MODEM_RING_EVENT: {
break;
}
}
}
//// ３．速度のチェック ////////////////////////////////////////////////
void Velocity_Check(void)
{
int Flag=1;
int yes;
int ch;
double Voltage;
int value;
while(Flag){
Display_Title(); //タイトル表示
printf(" <Velocity Check Menu>\n"); //サブタイトル表示
Sensors_Display();
printf("\n Input Channel (1 or 2) >> "); //チャンネル入力
ch = Int_Stdin(1,2);
printf("\n Input Voltage (0 - 5.0)[V]) >> "); //電圧入力
Voltage = Double_Stdin(0,5);
Input_Timer_Parameter(); //サンプリング間隔と記録時間を入力
value = Voltage / 5.0 * 4095.0; //valueに変換
M[ch].Counter_Past = Count_Read(ch); //カウンタ初期値
DA_Write(ch,value); //出力
///////////////////////////////////////////////
Timer2(Samp_Cycle,Rec_Time,Velocity_Display,ch); //タイマon
DA_Write(ch,2048); //2.5V出力
sleep(1);
Savexy();
Sensors_Display();
Returnxy(); //カーソル位置復帰
printf("\n Now Check is End. Again? -- Y or N >> ");
yes = Yes_or_No();
if(yes=='n')Flag=0;
}
}
