void main() {
int i=0;
int j=0;
int iu=0;
DDRB = 0xFF;
UART1_Init(9600); // Initialize UART module at 9600 bps
Delay_ms(100); // Wait for UART module to stabilize
while (1) {
if (UART1_Data_Ready() == 1) { // if data is received
UART1_Read_Text(packet, " ", 10); // reads text until 'OK' is found
if ((packet[0] == 0x11)&&(packet[1] == 0x01)
&&(packet[2] == 0x00)&&(packet[3] == 0x55) ) {
packet[0] = 0x11;
packet[1] = 0x01;
packet[2] = 0x04;
packet[3] = 0x00;
packet[4] = 0x00;
packet[5] = 0x01;
packet[6] = 0x23;
packet[7] = 0x59;
packet[8] = 0xaa;
UART1_Write(packet[0]);
UART1_Write(packet[1]);
UART1_Write(packet[2]);
UART1_Write(packet[3]);
UART1_Write(packet[4]);
UART1_Write(packet[5]);
UART1_Write(packet[6]);
UART1_Write(packet[7]);
UART1_Write(packet[8]);
}
}
}
// while (UART1_Data_Ready()) {
// packet[i] = UART1_Read();
// i++;
// }
// Delay_ms(100);
// j=0;
// while (i>0) {
// UART1_Write(packet[j]);
// j++;
// i--;
// }
}
void lerProtocolo(void) { //função que lê o protocolo e chama sua execução
if(UART1_Data_Ready()) {
lido = UART1_Read(); // lê o byte de inicio do protocolo
if(lido == '[') { // se for '[' indica que o protocolo eh de identificação do módulo
UART1_Read_Text(ID, "]", 4);
executarProtocolo();
}
else if(lido == '{') { // se for '{' indica que o protocolo eh de envio ao ME
UART1_Read_Text(ME, "}", 11);
executarProtocolo();
}
else if(lido == '+') { // ser for '+' indica que o protocolo eh de resposta
UART1_Read_Text(RE, "+", 4);
executarProtocolo();
}
}
}
void main() {
TRISC = 0b10000000; //RC6 CONFIG. COMUNICAÇÃO SERIAL TRANSMIT
PORTC = 0b10000000; //RC7 AND CONFIG. COMUNICAÇÃO SERIAL RECIEVE
//RC2, 3, RD0, 1 COMANDO BOBINAS SENSOR
TRISD = 0b00001100; //RD2 FDC1=OPERANDO
PORTD = 0b00001100; //RD3 FDC2=DESCANSO
TRISB = 0b00000000; //RB1, 2, 3 E 5 COMANDO BOBINAS DISCO
PORTB = 0b00000000; //RB6 LED_SHUTTER E RB7 LED_COMUNICACAO
UART1_Init(9600); // Initialize UART module at 9600 bps
Delay_ms(100); // Wait for UART module to stabilize
for (i=0; i<2; i++){
RB7_bit = 1;
Delay_ms(100);
RB7_bit = 0;
Delay_ms(100);
}
while (1) { // Endless loop
if (UART1_Data_Ready()) { // If data is received,
output[0] = 0; // Clean the variable that recieves UART
output[1] = 0;
output[2] = 0;
output[3] = 0;
output[4] = 0;
output[5] = 0;
output[6] = 0;
output[7] = 0;
output[8] = 0;
output[9] = 0;
UART1_Read_Text(output, "OK", 7); // reads text until 'OK' is found
RB7_bit = 1;
Delay_ms(200);
RB7_bit = 0;
Delay_ms(200);
if (output[0] == 'A'){ // função de abrir o shutter
funcao = 0;
}
else if (output[0] == 'D'){ // decrementa x passos
passos = (output[1]-'0')*1000+(output[2]-'0')*100+(output[3]-'0')*10+(output[4]-'0');
funcao = 1;
}
else if (output[0] == 'I'){ // incrementa x passos
passos = (output[1]-'0')*1000+(output[2]-'0')*100+(output[3]-'0')*10+(output[4]-'0');
funcao = 2;
}
else if (output[0] == 'F'){ // fecha shutter
funcao = 3;
}
else if (output[0] == 'S'){ // erro
funcao = 4;
}
else if (output[0] == 'P'){ // posiciona sensor
funcao = 5;
}
else if (output[0] == 'R'){ // retira sensor
funcao = 6;
}
else{
for (i=0; i<2; i++){ // pisca indicando erro para qualquer outra letra
RB7_bit = 1;
delay_ms(200);
RB7_bit = 0;
delay_ms(200);
}
}
//aqui chama cada uma das funções
if (funcao == ABRIR_SHUTTER){
RB6_Bit = 1; //aciona ledshutter e envia sinal shutter
RB7_bit = 1; //pisca ledcom 1seg 1x
delay_ms(300);
RB7_bit = 0;
delay_ms(300);
}
else if (funcao == INCREMENTA_PASSOS){
RB7_bit = 1;
Delay_ms(200);
RB7_bit = 0;
Delay_ms(200);
for (j=0;j<passos;j++){
if (UART1_Data_Ready()) {
UART1_Read_Text(output, "OK", 7);
if (output[0] == 'S'){ // erro
funcao = 4;
j = passos;
}
}
if (i==0){
i=1;
PORTB = Passo1d;
}
else if (i==1){
i=2;
PORTB = Passo2d;
}
else if (i==2){
i=3;
PORTB = Passo3d;
}
else {
i=0;
PORTB = Passo4d;
}
delay_ms(20); // ATRASO ENTRE OS PASSOS
}
RB7_bit = 1;
Delay_ms(200);
RB7_bit = 0;
Delay_ms(200);
}
else if (funcao == DECREMENTA_PASSOS){
RB7_bit = 1;
Delay_ms(200);
RB7_bit = 0;
Delay_ms(200);
for (j=0;j<passos;j++){
if (UART1_Data_Ready()) {
UART1_Read_Text(output, "OK", 7);
if (output[0] == 'S'){ // erro
funcao = 4;
j = passos;
}
}
if (i==0){
i=1;
PORTB = Passo1d;
}
else if (i==1){
i=2;
PORTB = Passo4d;
}
else if (i==2){
i=3;
PORTB = Passo3d;
}
else {
i=0;
PORTB = Passo2d;
}
delay_ms(20); // ATRASO ENTRE OS PASSOS
}
RB7_bit = 1;
Delay_ms(200);
RB7_bit = 0;
Delay_ms(200);
}
else if (funcao == FECHA_SHUTTER){
RB6_bit = 0;
for (i=0; i<2; i++){
RB7_bit = 1;
Delay_ms(100);
RB7_bit = 0;
Delay_ms(100);
}
}
else if (funcao == STOP){
RB6_bit = 0;
passos =0;
}
else if (funcao == POSICIONA_SENSOR){
while (FIM_DE_CURSO1 == 1 && funcao == POSICIONA_SENSOR){
if (UART1_Data_Ready()) {
UART1_Read_Text(output, "OK", 7);
if (output[0] == 'S'){ // erro
funcao = 4;
break;
}
}
if (i==0){
i=1;
RD0_bit = 0;
RD1_bit = 1;
RC2_bit = 1;
RC3_bit = 0;
}
else if (i==1){
i=2;
RD0_bit = 1;
RD1_bit = 1;
RC2_bit = 0;
RC3_bit = 0;
}
else if (i==2){
i=3;
RD0_bit = 1;
RD1_bit = 0;
RC2_bit = 0;
RC3_bit = 1;
}
else {
i=0;
RD0_bit = 0;
RD1_bit = 0;
RC2_bit = 1;
RC3_bit = 1;
}
delay_ms(23);
}
if (FIM_DE_CURSO1 == 0){
RB7_bit = 1;
Delay_ms(200);
RB7_bit = 0;
Delay_ms(200);
}
}
else if (funcao == RETIRA_SENSOR){
while (FIM_DE_CURSO2 == 0 && funcao != 4){
if (UART1_Data_Ready()) {
UART1_Read_Text(output, "OK", 7);
if (output[0] == 'S'){ // erro
funcao = 4;
break; // Clean the variable that recieves UART
}
}
if (i==0){
i=1;
RC2_bit = 1;
RC3_bit = 0;
RD0_bit = 0;
RD1_bit = 1;
}
else if (i==1){
i=2;
RC2_bit = 1;
RC3_bit = 1;
RD0_bit = 0;
RD1_bit = 0;
}
else if (i==2){
i=3;
RC2_bit = 0;
RC3_bit = 1;
RD0_bit = 1;
RD1_bit = 0;
}
else {
i=0;
RC2_bit = 0;
RC3_bit = 0;
RD0_bit = 1;
RD1_bit = 1;
}
delay_ms(23);
}
if (FIM_DE_CURSO2 == 0){
RB7_bit = 1;
Delay_ms(200);
RB7_bit = 0;
Delay_ms(200);
}
}
}
}
}
