/**
* 开始点
*/
void AstarFlexible::setStart(int x ,int y)
{
CC_SAFE_RELEASE(m_start);
m_start=new AstarNode();
m_start->init(x,y);
addToOpen(m_start);
}
void Astar::starSearch(int fid)
{
auto item = (AstarItem*)_close->getObjectAtIndex(fid);
int col = item->getCol();
int row = item->getRow();
// 搜索目前的点的上，下，左，右四个方向
// 下
int mycol = col;
int myrow = row - 1;
if(myrow >= 0 && checkMap(mycol, myrow)) {
if(checkOpen(mycol, myrow, fid) && checkClose(mycol, myrow)) {
addToOpen(mycol, myrow, fid);
}
}
// 左
mycol = col - 1;
myrow = row;
if(mycol >= 0 && checkMap(mycol, myrow)) {
if(checkOpen(mycol, myrow, fid) && checkClose(mycol, myrow)) {
addToOpen(mycol, myrow, fid);
}
}
// 上
mycol = col;
myrow = row + 1;
if(myrow < _map->getMapSize().height && checkMap(mycol, myrow)) {
if(checkOpen(mycol, myrow, fid) &&checkClose(myrow, myrow)) {
addToOpen(mycol, myrow, fid);
}
}
// 右
mycol = col + 1;
myrow = row;
if(mycol < _map->getMapSize().height && checkMap(mycol, myrow)) {
if(checkOpen(mycol, myrow, fid) &&checkClose(myrow, myrow)) {
addToOpen(mycol, myrow, fid);
}
}
}
bool AstarFlexible::checkNearby()
{
int i=0,j=0,x=0,y=0,k=0,g=0,h=0;
AstarNode* searchedNode;
for(;k<DEFAULT_NEARS_LENGTH;k++){
//near=defaultNears[k];
i=defaultNears[k][0];
j=defaultNears[k][1];
x=m_current->getX()+i;
y=m_current->getY()+j;
//结束提前，可对目标是障碍物进行寻路。(例:人物要对某个建筑进行操作，比如攻击，要走到建筑旁边才可以)
if (isEnd(x,y ,i ,j)) {//如果是斜着寻路，则要对旁边是否有障碍物进行判断。
return true;//查找成功
}
if(!isOut(x,y) && isWorkableWithCrossSide(x ,y ,i ,j)){
if(!isInClose(x ,y)){
g=m_current->getG()+(i==0||j==0?ASTAR_G_LINE:ASTAR_G_CROSS);
searchedNode=getFromOpen(x ,y);
if(searchedNode!=NULL){
//在开起列表中，比较G值
if (g < searchedNode->getG()) {
//有最小F值，重新排序
setOpenSeqNode(searchedNode,g);
}
}else {
//没有搜索过，直接添加到开起列表中
h=getH(x ,y);
AstarNode* astarNode=new AstarNode();
astarNode->init(x ,y,g,h);
astarNode->setParent(m_current);
addToOpen(astarNode);
astarNode->release();
}
}
}
}
return false;
}
