void dij_control_marker()
{
if(current_control_structure->control_type)
{
dij_write((long int)inst_if_mark);
} else {
dij_write((long int)inst_do_mark);
}
*(current_control_structure->marker_edit) =
final_distance(current_control_structure->marker_edit);
dij_write(final_distance(current_control_structure->control_edit));
printf("edit marker : %ld\n", *(current_control_structure->marker_edit) );
}
//------------------------------------------------------//
//---------------------Main.c---------------------------//
//------------------------------------------------------//
void main(void)
{
init_ports(); // Inicializa puertos A=>ADC, B=Inputs ,C=Outputs , D=Outputs
int i=0;
double angle0xz=0.0;
double x_total=0.0;
double a[5];
int time=0;
double ms_time=0.0;
int count=0;
int aterrizo=0;
while (1)
{ for(i=0;i<6;i++){select_ADC_port(i); /*Seleccionar puerto de entrada ADC*/ a[i]=ADCH-81;} // Cargar en el vector a[i] los valores ax ay az
a[3]=a[3]+81;
a[4]=a[4]+81;
// Conversión de entrada análoga
if(a[3]>132){count=1;}
else{count=0;}
if(a[4]>132){aterrizo=1;}
else{aterrizo=0;}
// Si reset (análogo) todas la señales a 0, sino los contadores de milisegundos y segundos funcionan normal
if ((count==1) && (aterrizo==0)) {
ms_time=ms_time;time=time;
angle0xz=initial_anglexz(a[0],a[1],a[2]); // Genero angulo entre x y z en grados
print_Angle_Binary(1,angle0xz);// Imprime el angulo en binario en el puerto PORTD */
x_total=final_distance(angle0xz,(time+(ms_time/10))); // Calcula la distancia final.
print_Decimes(x_total);
}
else if ((count==0) && (aterrizo==0)) {
if(ms_time==8){time=time+1;ms_time=0;}else{time=time+0;}
_delay_ms(99);
ms_time=ms_time+1;
print_Time_Binary(time);
angle0xz=angle0xz;
print_Angle_Binary(1,angle0xz); // Imprime el angulo en binario en el puerto PORTD */
x_total=final_distance(angle0xz,(time+(ms_time/10))); // Calcula la distancia final.
print_Decimes(x_total);
}
else {
ms_time=ms_time;
time=time;
print_Time_Binary(time);
angle0xz=angle0xz;
print_Angle_Binary(1,angle0xz);
x_total=final_distance(angle0xz,(time+(ms_time/10))); // Calcula la distancia final.
print_Decimes(x_total);
}
}
}
void dij_pop_control()
{
*(current_control_structure->control_edit) =
final_distance(current_control_structure->control_edit);
}
