void runGame() {
timer++;
sevenSegDisplayScore();
sevenSegDisplayTime();
displayGameInstructions();
switch (game_state) {
case READY:
case GAME_OVER:
if ((timer % 100) == 0) {
flashLEDs();
}
break;
case P1_START:
case P2_START:
*RLEDs = 0;
break;
case IN_GAME:
if ((timer % game_speed) == 0) {
shiftLEDs();
if (*RLEDs == 0) {
game_speed += 5;
if ( direction == LToR) {
p1_score++;
game_state = P1_START;
} else {
p2_score++;
game_state = P2_START;
}
}
}
break;
}
}
void main(){
int increm ;
int i;
//Initialisation du PIC et chenillard
init_PIC() ;
flashLEDs();
//Initialisation des moteurs de la station sur appui du BP init :
LED1 = 1 ;
while(!Init) ;
initialisation_station() ;
LED1 = 0 ;
//Acquisiton des coordonnées de la station :
LED6 = 1;
while(1) {
//Attente de réception d'une trame
while (position_drone_flag == 0);
//Vérification de la validité de la trame
if ((position_drone.gps_x!=0)&&(position_drone.gps_y!=0)) break ; // on sort de la boucle que si les coordonnées reçues ont un sens
}
longitude_station = position_drone.gps_x ;
latitude_station = position_drone.gps_y ;
altitude_station = position_drone.altitude_baro ;
//libère le flag
position_drone_flag = 0;
Enable_Azimut = 1 ;
Enable_Profondeur = 1 ;
LED6 = 0;
// Début de la routinede suivi GPS :
LED2 = 1 ;
while(1) {
LED3 = 1-LED3 ;
// acquisition des coordonnées du drone :
//acquisition_GPS();
//Attente de réception d'une trame
while (position_drone_flag == 0);
longitude_GPS = position_drone.gps_x ;
latitude_GPS = position_drone.gps_y ;
altitude_GPS = position_drone.altitude_baro ;
//libère le flag
position_drone_flag = 0;
// calcul des différences de coordonnées drone / GPS :
coord_x = (long) (longitude_GPS - longitude_station) ; // 1° = 10 000
coord_y = (long) (latitude_GPS - latitude_station) ;
coord_z = altitude_GPS - altitude_station ; // en mètres
///////////////////////// SUIVI AZIMUT //////////////////////////////
// conversion des delta en angle du drone par rapport au Nord ]-pi;+pi°] (positif dans le sens horaire) :
angle_drone_azimut = angle_azimut_du_drone(coord_x,coord_y) ;
// détermination de l'angle courant du moteur par rapport au Nord
angle_moteur_azimut = position_moteur_azimut*2.0*pi/488.0 ;
// calcul du delta angle moteur / drone
// et attribution du sens de rotation des moteurs :
if( fabs(angle_moteur_azimut-angle_drone_azimut) > pi ) {
delta_angle_azimut = 2*pi - fabs(angle_moteur_azimut-angle_drone_azimut) ;
if (angle_moteur_azimut-angle_drone_azimut>0) sens_rotation_azimut = SENS_HOR ;
else sens_rotation_azimut = SENS_TRIGO ;
}
else {
delta_angle_azimut = fabs(angle_moteur_azimut-angle_drone_azimut) ;
if (angle_moteur_azimut-angle_drone_azimut>0) sens_rotation_azimut = SENS_TRIGO ;
else sens_rotation_azimut = SENS_HOR ;
}
// calcul du nombre de pas nécessaires pour atteindre l'angle souhaité :
nb_pas_azimut = (int) (0.5+(delta_angle_azimut*488.0/(2.0*pi))) ;
// déplacement du moteur azimut :
tracking_azimut(4) ;
///////////////////////// SUIVI PROFONDEUR //////////////////////////////
// conversion des delta distances (en degrés) en valeurs exploitables (en mètres)
// 111194.92... = Rayon_Terre * 2pi / 360
x = (int) (11.11949266*coord_x) ;
y = (int) (11.11949266*coord_y) ;
// calcul de l'angle du drone par rapport à l'horizontale ]-pi;+pi°] (positif vers le ciel) :
angle_drone_profondeur = angle_profondeur_du_drone(x,y,coord_z) ;
// détermination de l'angle courant du moteur par rapport à l'horizon :
angle_moteur_profondeur = position_moteur_profondeur*2.0*pi/246.0 ;
// calcul du delta angle moteur / drone
// et attribution du sens de rotation des moteurs :
///////// TODO : VERIFIER QUE TOUTES LES CONDITIONS D'ANGLES APPARAISSENT
delta_angle_profondeur = fabs(angle_moteur_profondeur-angle_drone_profondeur) ;
if ( angle_moteur_profondeur < angle_drone_profondeur ) sens_rotation_profondeur = SENS_HOR ;
else sens_rotation_profondeur = SENS_TRIGO ;
// calcul du nombre de pas nécessaires pour atteindre l'angle souhaité :
nb_pas_profondeur = (int) (0.5+(delta_angle_profondeur*246.0/(2.0*pi))) ;
// déplacement du moteur azimut :
tracking_profondeur(20) ;
} // Fin de la routine de tracking => on recommence
// Cette partie du code ne devrait jamais s'exécuter :
while(1) {
LED4 = 1 ;
Delay10KTCYx(100) ;
LED4 = 0 ;
LED5 = 1 ;
Delay10KTCYx(100) ;
LED5 = 0 ;
}
}
