// Repositionne la tête de lecture sur le cylindre 0
int floppy_calibrate()
{
int i, st0, cy1 = -1;
int drive = floppy_get_current_drive();
// Allumer le moteur
floppy_motor(ON);
// On essaye 5 fois (oui c'est totalement arbitraire)
for(i=0; i<5; i++)
{
// Le recalibrage déclenche l'IRQ, on se prépare donc à attendre l'IRQ
floppy_reset_irq();
// Procedure de calibrage:
// On envoi dans un premier temps la commande RECALIBRATE,
// puis on envoi le numero du lecteur que l'on veut recalibrer
floppy_write_command(RECALIBRATE);
floppy_write_command(drive);
// On attend la réponse
floppy_wait_irq();
// une fois l'IRQ arrivée, on peut récuperer les données de retour via SENSE_INTERRUPT
floppy_sense_interrupt(&st0, &cy1);
if(st0 & 0xC0)
{
static const char * status[] =
{ 0, "error", "invalid", "drive" };
klog("floppy_recalibrate: status = %s.", status[st0 >> 6]);
klog("\tST0:0x%x.\nCY1:0x%x.", st0, cy1);
continue;
}
if(!cy1) // si cy1=0, on a bien atteint le cylindre 0 et on peut arreter la calibration
{
floppy_motor(OFF);
return 0;
}
}
kerr("floppy_recalibrate: failure.");
floppy_motor(OFF);
return -1;
}
static int floppy_cylinder(int drive, int cylinder, floppy_io io_dir)
{
uint8_t command = 0;
int i;
const uint8_t flags = 0xC0; // Multitrack et MFM activés
// Variables recevant les valeurs de retour de la lecture
uint8_t st0, st1, st2, rcy, rhe, rse, bps;
int error = 0;
switch(io_dir)
{
case FLOPPY_WRITE:
command = WRITE_DATA | flags;
break;
case FLOPPY_READ:
command = READ_DATA | flags;
break;
default:
kerr("Invalid io_dir (0x%x).", io_dir);
return -1;
}
// On lit avec les deux têtes, on les met donc toutes en position
if(floppy_seek(drive, cylinder, 0)) return -1;
if(floppy_seek(drive, cylinder, 1)) return -1;
// On s'accord 5 essais, totalement arbitraire, à calibrer donc.
for(i=0; i<5; i++)
{
// Allumage moteur
floppy_motor(drive, ON);
// Initialisation DMA
floppy_dma_init(io_dir);
//TODO: Sleep pour attendre que le seek soit bien fini
// Envoi de la commande
//1) Commande
//2) (head<<2)|drive
//3) Numero du cylindre
//4) head
//5) Numero du premier secteur
//6) Taille des secteur(2=512 bytes, ce qui est le cas pour toutes les floppy...)
//7) Nombre de secteurs à lire
//8) 0x1b (taille par défaut de GAP1)
//9) 0xff (??)
floppy_write_command(command);
floppy_write_command(drive&0x03); // head = 0 dans le cas du MT, et drive&0x03 au cas ou drive > 3
floppy_write_command(cylinder);
floppy_write_command(0); // voir plus haut
floppy_write_command(1); // On compte les secteurs a partir de 1
floppy_write_command(2);
floppy_write_command(18); // 18 secteurs par piste
floppy_write_command(0x1b);
floppy_write_command(0xff);
floppy_wait_irq();
// On verifie que la lecture c'est correctement déroulée
// Informations de statut
st0 = floppy_read_data();
st1 = floppy_read_data();
st2 = floppy_read_data();
// Informations sur les CHS
rcy = floppy_read_data(); // Cylindre
rhe = floppy_read_data(); // Head
rse = floppy_read_data(); // Secteur
bps = floppy_read_data(); // Nomber de byte par secteur
/* Traitement des erreurs repompée */
if(st0 & 0xC0) {
static const char * status[] =
{ 0, "error", "invalid command", "drive not ready" };
klog("floppy_do_sector: status = %s", status[st0 >> 6]);
error = 1;
}
if(st1 & 0x80) {
kerr("end of cylinder");
error = 1;
}
if(st0 & 0x08) {
kerr("drive not ready ");
error = 1;
}
if(st1 & 0x20) {
kerr("CRC error");
error = 1;
}
if(st1 & 0x10) {
kerr("controller timeout");
error = 1;
}
if(st1 & 0x04) {
kerr("no data found\n");
error = 1;
}
if((st1|st2) & 0x01) {
kerr("no address mark found");
error = 1;
}
if(st2 & 0x40) {
kerr("deleted address mark");
error = 1;
}
if(st2 & 0x20) {
kerr("CRC error in data");
error = 1;
}
if(st2 & 0x10) {
kerr("wrong cylinder");
error = 1;
}
if(st2 & 0x04) {
kerr("uPD765 sector not found");
error = 1;
}
if(st2 & 0x02) {
kerr("bad cylinder");
error = 1;
}
if(bps != 0x2) {
kerr("wanted 512B/sector, got %d", (1<<(bps+7)));
error = 1;
}
if(st1 & 0x02) {
kerr("not writable");
error = 2;
}
if(!error) {
floppy_motor(drive, OFF);
return 0;
}
if(error > 1) {
kerr("not retrying...(rcy = %0x%x, rhe = %0x%x, rse = %0x%x)", rcy, rhe, rse);
floppy_motor(drive, OFF);
return -2;
}
}
return 0;
}
