Ejemplos de getNumberOfJoints en C++ (Cpp)

Ejemplo n.º 1

Archivo: JointsTrajectory.cpp Proyecto: arneboe/base-types

void JointsTrajectory::getJointsAtTimeStep(size_t time_step, samples::Joints& joints)
{
    if(time_step > getTimeSteps())
        throw(InvalidTimeStep(time_step));
        
    joints.resize(getNumberOfJoints());
    joints.names = names;
    for(size_t i=0; i<getNumberOfJoints(); i++){
        joints.elements[i] = elements[i][time_step];
    }
}

Ejemplo n.º 2

Archivo: URDFRobot.cpp Proyecto: perezsolerj/underwater_simulation

void URDFRobot::updateJoints(std::vector<double> &q) {
	osg::Matrix m;

	for (int i=0; i<getNumberOfJoints(); i++) {
	  if(jointType[i]==1){
	    if(mimic[i].sliderCrank==0)
	      m.makeRotate(q[mimic[i].joint]*mimic[i].multiplier+mimic[i].offset,joint_axis[i]);   
	    else
	      m.makeRotate((q[mimic[i].joint]+asin(mimic[i].offset*sin(q[mimic[i].joint])))*-1,joint_axis[i]);
	  }
	  else if(jointType[i]==2)
	    m.makeTranslate( joint_axis[i] *= (q[mimic[i].joint]*mimic[i].multiplier+mimic[i].offset) );
	  else
	    m.makeIdentity();
	  osg::Matrix nm=zerojoints[i]->getMatrix();
	  nm.preMult(m);
	  joints[i]->setMatrix(nm);
	}
}