/*-----------------------------------------------------------------------*/
void init_all_and_POST(void)
{
int i = 0;
/* TF卡 */
TCHAR *path = "0:";
disable_watchdog();
init_modes_and_clock();
initEMIOS_0MotorAndSteer();
initEMIOS_0Image();/* 摄像头输入中断初始化 */
init_pit();
init_led();
init_DIP();
init_serial_port_0();
init_serial_port_1();
init_serial_port_2();
//init_ADC();
//init_serial_port_3();
init_supersonic_receive_0();
init_supersonic_receive_1();
// init_supersonic_receive_2();
// init_supersonic_receive_3();
init_supersonic_trigger_0();
init_supersonic_trigger_1();
// init_supersonic_trigger_2();
// init_supersonic_trigger_3();
// init_optical_encoder();
//init_DSPI_2();
//init_I2C();
init_choose_mode();
/* 初始化SPI总线 */
init_DSPI_1();
/* 开启外部总中断 */
enable_irq();
/* 初始化显示屏 */
initLCD();
//LCD_DISPLAY();
LCD_Fill(0xFF); /* 亮屏 */
delay_ms(50);
LCD_Fill(0x00); /* 黑屏 */
delay_ms(50);
#if 1
/* 初始化TF卡 */
LCD_P8x16Str(0,0, (BYTE*)"TF..");
if (!SD_init())
{
/* 挂载TF卡文件系统 */
if (FR_OK == f_mount(&fatfs1, path, 1))
{
/* 文件读写测试 */
if (!test_file_system())
{
g_devices_init_status.TFCard_is_OK = 1;
}
}
}
if (g_devices_init_status.TFCard_is_OK)
{
LCD_P8x16Str(0,0, (BYTE*)"TF..OK");
}
else
{
LCD_P8x16Str(0,0, (BYTE*)"TF..NOK");
suicide();
}
/* 读取设备号 */
LCD_P8x16Str(0, 4, (BYTE*)"DeviceNo=");
if (!read_device_no_from_TF())
{
if (WIFI_ADDRESS_WITHOUT_INIT != g_device_NO)
{
LCD_PrintoutInt(72, 4, g_device_NO);
}
else
{
suicide();
}
}
else
{
suicide();
}
/* 开启RFID读卡器主动模式 */
if (!init_RFID_modul_type())
{
g_devices_init_status.RFIDCard_energetic_mode_enable_is_OK = 1;
LCD_P8x16Str(0, 6, (BYTE*)"RFID..OK");
}
else
{
g_devices_init_status.RFIDCard_energetic_mode_enable_is_OK = 0;
LCD_P8x16Str(0, 6, (BYTE*)"RFID..NOK");
suicide();
}
delay_ms(1000);
/* 换屏 */
LCD_Fill(0x00);
/* 读取舵机参数 */
LCD_P8x16Str(0, 0, (BYTE*)"StH.L=");
if (read_steer_helm_data_from_TF())
{
suicide();
}
update_steer_helm_basement_to_steer_helm();
LCD_PrintoutInt(48, 0, data_steer_helm_basement.left_limit);
set_steer_helm_basement(data_steer_helm_basement.left_limit);
delay_ms(500);
LCD_P8x16Str(0, 2, (BYTE*)"StH.R=");
LCD_PrintoutInt(48, 2, data_steer_helm_basement.right_limit);
set_steer_helm_basement(data_steer_helm_basement.right_limit);
delay_ms(500);
LCD_P8x16Str(0, 4, (BYTE*)"StH.C=");
LCD_PrintoutInt(48, 4, data_steer_helm_basement.center);
set_steer_helm_basement(data_steer_helm_basement.center);
/* 读取mode号 */
LCD_P8x16Str(0, 6, (BYTE*)"MODE=");
LCD_PrintoutInt(40, 6, mode);
//set_pos_target();
delay_ms(1000);
/* 换屏 */
LCD_Fill(0x00);
/* 速度闭环测试 */
g_f_enable_speed_control = 1;
LCD_P8x16Str(0, 4, (BYTE*)"S.T=0");
set_speed_target(0);
delay_ms(2000);
/* 换屏 */
LCD_Fill(0x00);
#endif
}
/*-----------------------------------------------------------------------*/
void init_all_and_POST(void)
{
int i = 0;
disable_watchdog();
init_modes_and_clock();
initEMIOS_0MotorAndSteer();
/* PIT：光编读值&速度控制 */
// init_pit_10ms();
/* PIT：步进电机控制&角度控制标志位 */
init_pit_1ms();
//init_Stepmotor(); /* 初始化步进电机 */
init_led();
//init_DIP(); /* 拨码开关 */
init_serial_port_1(); /* BlueTooth */
init_ADC(); /* 陀螺仪读值 - 其中一路ADC与MPU9250片选冲突，不要同时打开*/
init_optical_encoder(); /* 光编 */
//init_I2C();
//init_choose_mode(); /* 拨码开关模式选择 */
/* 初始化SPI总线 */
init_DSPI_1();
/* 开启外部总中断 */
enable_irq();
/* 初始化显示屏 */
initLCD();
LCD_DISPLAY();
LCD_Fill(0xFF); /* 亮屏 */
delay_ms(50);
LCD_Fill(0x00); /* 黑屏 */
delay_ms(50);
/*初始化螺旋桨电机，给1000占空比*/
set_PropellerA_motor_pwm(1000);
set_PropellerB_motor_pwm(1000);
/* 初始化TF卡 */
//test_init_TF();
/* 读取设备号 */
//read_device_no();
/* 初始化陀螺仪 */
// init_MPU9250();
//delay_ms(1000);
/* 换屏 */
//LCD_Fill(0x00);
/* 读取舵机参数 */
//read_display_helm();
/* 读取拨码开关模式号 */
//read_DIP_mode();
//delay_ms(1000);
/* 换屏 */
//LCD_Fill(0x00);
/* 速度闭环开启及测试 速度=0 */
//init_speed_control();
// g_f_enable_supersonic=1;
//delay_ms(2000);
/* 换屏 */
//LCD_Fill(0x00);
}
