void main(void){
/* code */
tienda p01, p02, *p03;
lee(&p01);
//lee(&p02);
//escribe(&p01);
//escribe(&p02);
p03 = (tienda*)malloc(sizeof(tienda));
//lee(p03);
//escribe(p03);
}
void main()
{
long val=1777777;
long ii;
ii=lee((void *) &val);
double dd=377e-177;
dd=lee_d((void *) &dd);
ii=ii;
}
int sockets()
{
char Usuario [30];
printf("Digite el usuario \n"); // Se le solicita al usuario el username del contacto con el que desea cominicarse
scanf("%s",&Usuario);
lee(Usuario); // Se llama a la función leer para validar que el usuario existe y a su vez nos devuelva la ip
// y el puerto asociado
int socket1, nuevoSocket, numPuerto, mensaje,pid; // Se declaran las variables necesarias para el socket
socklen_t clilen;
char buffer[1024]; // Tamaño del mensaje
numPuerto = atoi(puerto); // Se convierte el numero de puerto a entero
pid = fork(); // Se guarda el id de proceso
if (pid < 0){ // Error si el fork devuelve un -1
error("El fork no se realizo de forma correcta\n");
}
//Si el id es igual a 0 se cierra el socket y se abre una nueva comunicacion
if (pid == 0) // La parte del sockect que envía
{
struct sockaddr_in dir_servidor; // Se declaran las estructuras donde se
struct hostent *servidor; // guarda la ip del servidor
while (1){ // Se crea un while infinito
sleep (1);
//Se crea el socket
socket1 = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0);
//Muestra error en caso de no poder crear el socket
if (socket1 < 0) error("El socket no se ha podido crear\n");
//Obtiene la direccion ip del servidor
if (existe == 1) { // Si el usuario se encontraba en el archivo se llama a copiar para que elimine el \0
copiar (ip, IP);
servidor = gethostbyname(IP);
}
else servidor = gethostbyname(ip);
//Si el servidor es nulo ,muestra el error
if (servidor == NULL)
{
fprintf(stderr,"Error, no se encuentra con quien conectar \n");
exit(0);
}
//Rellena con 0
bzero((char *) &dir_servidor, sizeof(dir_servidor));
dir_servidor.sin_family = AF_INET; //Protocolo TCP
//Copia la direccion
bcopy((char *)servidor->h_addr,(char*)&dir_servidor.sin_addr.s_addr,servidor->h_length);
dir_servidor.sin_port = htons(numPuerto); //Representa el numero de puerto
//Verifica que pueda establecer la conexion
if (connect(socket1,(struct sockaddr *)&dir_servidor,sizeof(dir_servidor)) < 0)
error("Error, en crear la conexión");
printf("\033[34m \n Yo: "); // Es el printf que va indicar que le corresponde escribir
//Relleno con ceros
bzero(buffer,1024);
//Lee el mensaje desde la entrada estandar
fgets(buffer,1023,stdin);
//Solicita escribir un mensaje
mensaje = write(socket1,buffer,strlen(buffer));
//Si se produce un error al escribir el msj, se muestra el error
if (mensaje < 0)
error("Error, no se pudo escribir el mensaje");
if (strcmp(buffer,"salir\n")==0){ // Si el usuario digita "salir" la conversación se da por finalizada
printf ("\033[31m Conversacion finalizada\n");
sleep(2);
system("clear"); // Limpia la pantalla
break;
}
//Relleno con ceros
bzero(buffer,1024);
//Lee el mensaje
mensaje = read(socket1,buffer,1023);
//Si se produce un error al leer el msj, se muestra el error
if (mensaje < 0)
error("Error, no se puede leer el mensaje");
//printf("%s", buffer);
close(socket1);
}
return 0;
}
else { //Servidor
//printf("Entre al servidor");
struct sockaddr_in dir_servidor, dir_cliente;
socket1 = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0);
//validacion en caso de no se pueda establecer el socket
if (socket1 < 0)
error("Error, no se puede crear el socket");
//Establece los valores del bufer a 0
bzero((char *) &dir_servidor, sizeof(dir_servidor));
//numPuerto obtine el numero de puerto ingresado por el usuario
dir_servidor.sin_family = AF_INET; //Protocolo TCP
dir_servidor.sin_addr.s_addr = INADDR_ANY; //Representa la direccion ip
dir_servidor.sin_port = htons(numPuerto); //Representa el puerto
//Verifica la conexion
if (bind(socket1, (struct sockaddr *) &dir_servidor,sizeof(dir_servidor)) < 0)
error("Error, no se puede crear la conexión");
while(1){
listen(socket1,5);
//Tamaño de bytes que ocupa la direccion cliente
clilen = sizeof(dir_cliente);
//Se cra una nueva comunicación
nuevoSocket = accept(socket1,(struct sockaddr *) &dir_cliente, &clilen);
if (nuevoSocket < 0)
error("Error, no se puede aceptar la conexión");
bzero(buffer,256);
sleep (2);
//Lee el mensaje
mensaje = read(nuevoSocket,buffer,255);
//Muestra el error en caso de que se produzca
if (mensaje < 0)
error("Error, al leer el mensaje enviado");
if (strcmp(buffer,"salir\n")==0){
printf ("\033[33m Conversacion finalizada\n");
sleep(2);
Menu();
sleep(2);
}
else{
//Muestra el mensaje recibido
printf("\033[32m \n %s: %s\n",Usuario, buffer); //Muestra el mensaje enviado
}
close(nuevoSocket);
}
}
return 0;
}
int main(){
lee(3, 6, 3, 0);
return 0;
}
/**************************************************************************************************
* inicia o pserve para receber as imagens e plota na ui
**************************************************************************************************/
void MainWindow::start_pserve()
{
contagem=0;
pixeis_lidos=0;
QProcess *myProcess = new QProcess;
QStringList arguments_pserve;
process_pserve = Current_Path+"/pserve";
arguments_pserve<<Count_L<<NImage<<Save_Path;
myProcess->setProcessChannelMode(QProcess::MergedChannels);
myProcess->start(process_pserve,arguments_pserve);
myProcess->waitForStarted();
QPixmap pixmap;
float contagem_anterior;
/**************************************************************************************************
* le uma imagem
**************************************************************************************************/
if(NImage.toInt()==1)
{
if(Count_L.toInt()==0) // 1 bit
{
contagem=0;
pixeis_lidos=0;
myProcess->waitForFinished((Time.toFloat()*1000)+100);
QImage image(256,256,QImage::Format_Indexed8);
if(image.load(Save_Path+"1.ppm","pbm")==true)
{
image.invertPixels();
for(int a=0;a<=255;a++)
{
for(int b=0;b<=255;b++)
{
contagem=contagem+(1-image.pixelIndex(b,a));
pixeis_lidos=contagem;
}
}
}
else
{
image.fill(Qt::black);
ui->textBrowser->append("Error Reading Image!!!");
}
pixmap = QPixmap::fromImage(image,Qt::ColorOnly);
}
else if(Count_L.toInt()==1) // 12 bits
{
contagem=0;
pixeis_lidos=0;
myProcess->waitForFinished((Time.toFloat()*1000)+1000);
QImage image(256,256,QImage::Format_RGB16);
QByteArray teste;
QFile filestr(Save_Path+"1.ppm");
if(filestr.open(QIODevice::ReadOnly)==true)
{
teste=filestr.readAll();
QString colorstr(teste);
QStringList colors = colorstr.split(QRegExp("\\s+"));
colors.removeLast();
colors.removeFirst();
colors.removeFirst();
colors.removeFirst();
colors.removeFirst();
QVector<QRgb> colortable;
Lookup_Tables ctable;
colortable=ctable.colorPalete1280();
image.setColorTable(colortable);
int cont=0;
for(int a=0;a<=255;a++)
{
for(int b=0;b<=255;b++)
{
if(qCeil(colors.at(cont).toInt()/3.2)>=1280)
{
image.setPixel(b,a, image.colorTable().at(1279));
}
else
{
image.setPixel(b,a, image.colorTable().at(qCeil(colors.at(cont).toUInt()/3.2)));
}
contagem_anterior=contagem;
contagem=contagem+colors.at(cont).toFloat();
cont++;
if(contagem_anterior!=contagem)
{
pixeis_lidos++;
}
}
}
}
else
{
image.fill(Qt::black);
ui->textBrowser->append("Error Reading Image!!!");
}
pixmap = QPixmap::fromImage(image,Qt::ColorOnly);
}
else if(Count_L.toInt()==2) // 6 bits
{
contagem=0;
pixeis_lidos=0;
myProcess->waitForFinished((Time.toFloat()*1000)+500);
QImage image(256,256,QImage::Format_Indexed8);
if(image.load(Save_Path+"1.ppm","pbm")==true)
{
QVector<QRgb> colortable;
Lookup_Tables ctable;
colortable=ctable.colorPalete64();
image.setColorTable(colortable);
}
else
{
image.fill(Qt::black);
ui->textBrowser->append("Error Reading Image!!!");
}
pixmap = QPixmap::fromImage(image,Qt::ColorOnly);
for(int a=0;a<=255;a++)
{
for(int b=0;b<=255;b++)
{
contagem_anterior=contagem;
contagem=contagem+image.pixelIndex(b,a);
if(contagem_anterior!=contagem)
{
pixeis_lidos++;
}
}
}
}
else if(Count_L.toInt()==3) // 24 bits
{
contagem=0;
pixeis_lidos=0;
myProcess->waitForFinished((Time.toFloat()*1000)+1500);
QImage image(256,256,QImage::Format_RGB32);
QByteArray teste;
QFile filestr(Save_Path+"1.ppm");
if(filestr.open(QIODevice::ReadOnly)==true)
{
teste=filestr.readAll();
QString colorstr(teste);
QStringList colors = colorstr.split(QRegExp("\\s+"));
colors.removeLast();
colors.removeFirst();
colors.removeFirst();
colors.removeFirst();
colors.removeFirst();
QVector<QRgb> colortable;
Lookup_Tables ctable;
colortable=ctable.colorPalete1280();
image.setColorTable(colortable);
int cont=0;
for(int a=0;a<=255;a++)
{
for(int b=0;b<=255;b++)
{
if(qCeil(colors.at(cont).toInt()/100)>=1536)
{
image.setPixel(b,a, image.colorTable().at(1535));
}
else
{
image.setPixel(b,a, image.colorTable().at(qCeil(colors.at(cont).toUInt()/100)));
}
contagem_anterior=contagem;
contagem=contagem+colors.at(cont).toFloat();
cont++;
if(contagem_anterior!=contagem)
{
pixeis_lidos++;
}
}
}
}
else
{
image.fill(Qt::black);
ui->textBrowser->append("Error Reading Image!!!");
}
pixmap = QPixmap::fromImage(image,Qt::ColorOnly);
}
pixmap=pixmap.scaled(512,512);
scene= new QGraphicsScene(this);
scene->addPixmap(pixmap);
ui->Plot_Window->setScene(scene);
QByteArray text_response=myProcess->readAll();
QString mystr(text_response);
ui->textBrowser->setText(mystr);
ui->textBrowser->append("Total Count = "+QString::number(contagem));
ui->textBrowser->append("Pixel Read = "+QString::number(pixeis_lidos));
}
/**************************************************************************************************
* le +1 imagem
**************************************************************************************************/
else
{
Save_Dir.setFilter(QDir::Files | QDir::Hidden | QDir::NoSymLinks);
Save_Dir.setSorting(QDir::Time);
QString lee(Image_Name);
int cont =0;
lee.append(QString::number(cont));
for(int a=0;a<=(NImage.toInt()-1);a++)
{
if(Count_L.toInt()==0) // 1 bit
{
if(a==(NImage.toInt()-1))
{
myProcess->waitForFinished(NImage.toInt()*((Gap.toInt()*1000)+(Time.toFloat()*1000)+300));
}
else if(a==0)
{
QThread::msleep((Time.toFloat()*1000)+300);
}
else
{
QThread::msleep((Gap.toInt()*1000)+(Time.toFloat()*1000)+300);
}
cont++;
lee.replace(lee.size()-1,1,QString::number(cont));
QImage image(256,256,QImage::Format_Indexed8);
image.load(Save_Dir.absolutePath()+"/"+lee+".ppm","pbm");
image.invertPixels();
pixmap = QPixmap::fromImage(image,Qt::ColorOnly);
pixmap=pixmap.scaled(512,512);
scene= new QGraphicsScene(this);
scene->addPixmap(pixmap);
scene->update();
ui->Plot_Window->setScene(scene);
ui->Plot_Window->update();
QByteArray text_response=myProcess->readAll();
QString mystr(text_response);
ui->textBrowser->setText(mystr);
ui->textBrowser->update();
QCoreApplication::processEvents(QEventLoop::AllEvents);
}
else if(Count_L.toInt()==1) // 12 bits
{
if(a==(NImage.toInt()-1))
{
myProcess->waitForFinished(NImage.toInt()*((Gap.toInt()*1000)+(Time.toFloat()*1000)+1000));
}
else if(a==0)
{
QThread::msleep((Time.toFloat()*1000)+1000);
}
else
{
QThread::msleep((Gap.toInt()*1000)+(Time.toFloat()*1000)+1000);
}
QByteArray text_response=myProcess->readAll();
QString mystr(text_response);
ui->textBrowser->setText(mystr);
cont++;
lee.replace(lee.size()-1,1,QString::number(cont));
QImage image(256,256,QImage::Format_RGB16);
QByteArray teste;
QFile filestr(Save_Dir.absolutePath()+"/"+lee+".ppm");
filestr.open(QIODevice::ReadOnly);
teste=filestr.readAll();
QString colorstr(teste);
QStringList colors = colorstr.split(QRegExp("\\s+"));
colors.removeLast();
colors.removeFirst();
colors.removeFirst();
colors.removeFirst();
colors.removeFirst();
QVector<QRgb> colortable;
Lookup_Tables ctable;
colortable=ctable.colorPalete1280();
image.setColorTable(colortable);
int cont=0;
for(int a=0;a<=255;a++)
{
for(int b=0;b<=255;b++)
{
if(qCeil(colors.at(cont).toInt()/3.2)>=1280)
{
image.setPixel(b,a, image.colorTable().at(1279));
}
else
{
image.setPixel(b,a, image.colorTable().at(qCeil(colors.at(cont).toUInt()/3.2)));
}
cont++;
}
}
pixmap = QPixmap::fromImage(image,Qt::ColorOnly);
pixmap=pixmap.scaled(512,512);
scene= new QGraphicsScene(this);
scene->addPixmap(pixmap);
scene->update();
ui->Plot_Window->setScene(scene);
ui->Plot_Window->update();
QCoreApplication::processEvents(QEventLoop::ExcludeUserInputEvents);
}
else if(Count_L.toInt()==2) // 6 bits
{
if(a==(NImage.toInt()-1))
{
myProcess->waitForFinished(NImage.toInt()*((Gap.toInt()*1000)+(Time.toFloat()*1000)+500));
}
else if(a==0)
{
QThread::msleep((Time.toFloat()*1000)+500);
}
else
{
QThread::msleep((Gap.toInt()*1000)+(Time.toFloat()*1000)+500);
}
QByteArray text_response=myProcess->readAll();
QString mystr(text_response);
ui->textBrowser->setText(mystr);
cont++;
//QFileInfoList list = Save_Dir.entryInfoList();
//QFileInfo fileinfo = list.at(0);
//image1 = fileinfo.fileName();
lee.replace(lee.size()-1,1,QString::number(cont));
//qDebug()<<Save_Dir.absolutePath()+"/"+lee+".ppm";
QImage image(256,256,QImage::Format_Indexed8);
image.load(Save_Dir.absolutePath()+"/"+lee+".ppm","pgm");
QVector<QRgb> colortable;
Lookup_Tables ctable;
colortable=ctable.colorPalete64();
image.setColorTable(colortable);
pixmap=pixmap.scaled(512,512);
pixmap = QPixmap::fromImage(image,Qt::ColorOnly);
scene= new QGraphicsScene(this);
scene->addPixmap(pixmap);
scene->update();
ui->Plot_Window->setScene(scene);
ui->Plot_Window->update();
QCoreApplication::processEvents(QEventLoop::ExcludeUserInputEvents);
}
else if(Count_L.toInt()==3) // 24 bits
{
if(a==(NImage.toInt()-1))
{
myProcess->waitForFinished(NImage.toInt()*((Gap.toInt()*1000)+(Time.toFloat()*1000)+1500));
}
else if(a==0)
{
QThread::msleep((Time.toFloat()*1000)+1500);
}
else
{
QThread::msleep((NImage.toInt()*1000)+(Time.toFloat()*1000)+1500);
}
QByteArray text_response=myProcess->readAll();
QString mystr(text_response);
ui->textBrowser->setText(mystr);
cont++;
lee.replace(lee.size()-1,1,QString::number(cont));
QImage image(256,256,QImage::Format_RGB32);
QByteArray teste;
QFile filestr(Save_Dir.absolutePath()+"/"+lee+".ppm");
filestr.open(QIODevice::ReadOnly);
teste=filestr.readAll();
QString colorstr(teste);
QStringList colors = colorstr.split(QRegExp("\\s+"));
colors.removeLast();
colors.removeFirst();
colors.removeFirst();
colors.removeFirst();
colors.removeFirst();
QVector<QRgb> colortable;
Lookup_Tables ctable;
colortable=ctable.colorPalete1280();
image.setColorTable(colortable);
int cont=0;
for(int a=0;a<=255;a++)
{
for(int b=0;b<=255;b++)
{
if(qCeil(colors.at(cont).toInt()/100)>=1536)
{
image.setPixel(b,a, image.colorTable().at(1535));
}
else
{
image.setPixel(b,a, image.colorTable().at(qCeil(colors.at(cont).toUInt()/100)));
}
cont++;
}
}
pixmap = QPixmap::fromImage(image,Qt::ColorOnly);
pixmap=pixmap.scaled(512,512);
scene= new QGraphicsScene(this);
scene->addPixmap(pixmap);
scene->update();
ui->Plot_Window->setScene(scene);
ui->Plot_Window->update();
QCoreApplication::processEvents(QEventLoop::ExcludeUserInputEvents);
}
}
}
}
int main() {
connect_to_robot();
initialize_robot();
set_origin();
printf("Ghandy-Bot activated, destroy!!!\n");
//Set front IR sensors to to face left and right
set_ir_angle(LEFT, -45);
set_ir_angle(RIGHT, 45);
init_map();
print_map();
robot.map[1][1].walls[0] = 1;
robot.map[1][2].walls[2] = 1;
robot.map[1][1].walls[1] = 1;
robot.map[2][1].walls[3] = 1;
robot.map[1][3].walls[2] = 1;
robot.map[1][2].walls[0] = 1;
robot.map[0][4].walls[2] = 1;
robot.map[0][3].walls[0] = 1;
robot.map[3][4].walls[3] = 1;
robot.map[2][4].walls[1] = 1;
robot.map[3][2].walls[2] = 1;
robot.map[3][1].walls[0] = 1;
robot.map[3][2].walls[3] = 1;
robot.map[2][2].walls[1] = 1;
int i;
for(i=1;i<=4;i++)
robot.map[0][i].walls[3] = 1;
for(i=1;i<=4;i++)
robot.map[i][1].walls[2] = 1;
for(i=1;i<=4;i++)
robot.map[3][i].walls[1] = 1;
print_map();
/* Phase 1 */
//Perform depth first search on maze
//dfs(0, 0, M_PI / 2);
/* Phase 2 */
lee(0,1); //Update matrix with Lee costs from node [0,1]
/* Generate shortest path to node [3,4] (finish line) */
generate_path(3,4);
follow_path(); //Follow the generated path to finish
//Phew, did we win???
printf("Ghandy-Bot deactivated!\n");
return 0;
}
