tactic clear_tactic(name const & n) {
auto fn = [=](environment const &, io_state const &, proof_state const & _s) -> optional<proof_state> {
if (!_s.get_goals()) {
throw_no_goal_if_enabled(_s);
return none_proof_state();
}
proof_state s = apply_substitution(_s);
goals const & gs = s.get_goals();
goal g = head(gs);
goals tail_gs = tail(gs);
if (auto p = g.find_hyp(n)) {
expr const & h = p->first;
unsigned i = p->second;
buffer<expr> hyps;
g.get_hyps(hyps);
hyps.erase(hyps.size() - i - 1);
if (depends_on(g.get_type(), h)) {
throw_tactic_exception_if_enabled(s, sstream() << "invalid 'clear' tactic, conclusion depends on '"
<< n << "'");
return none_proof_state();
}
if (auto h2 = depends_on(i, hyps.end() - i, h)) {
throw_tactic_exception_if_enabled(s, sstream() << "invalid 'clear' tactic, hypothesis '" << *h2
<< "' depends on '" << n << "'");
return none_proof_state();
}
name_generator ngen = s.get_ngen();
expr new_type = g.get_type();
expr new_meta = mk_app(mk_metavar(ngen.next(), Pi(hyps, new_type)), hyps);
goal new_g(new_meta, new_type);
substitution new_subst = s.get_subst();
assign(new_subst, g, new_meta);
proof_state new_s(s, goals(new_g, tail_gs), new_subst, ngen);
return some_proof_state(new_s);
} else {
throw_tactic_exception_if_enabled(s, sstream() << "invalid 'clear' tactic, goal does not have a hypothesis "
<< " named '" << n << "'");
return none_proof_state();
}
};
return tactic01(fn);
}
// Callback: Detected a pose
void XN_CALLBACK_TYPE UserPose_PoseDetected(xn::PoseDetectionCapability& /*capability*/, const XnChar* strPose, XnUserID nId, void* /*pCookie*/){
//TODO : archivage du squelette, puis mise à jours du squelette.
// Si la distance est trop éloignée, reprendre le squelette précédent (peut être faire une transition entre les deux ?)
Skeleton new_s(nId);
float distance = m_skeleton.find(nId)->second.distance(new_s);
if(distance < SEUIL_DISTANCE)
m_skeleton.find(nId)->second = new_s;
// else
// possibilité de détecter la pose courante et voir si elle n'a pas déjà été enregistrée (à un delta près), probablement il faut revoir la fonction distance du squelette
// si on perd le personnage mais qu'on en trouve un nouveau dans une pose connue, on peu essayer de faire une transition.
//TODO export du squelette
XnUInt32 epochTime = 0;
xnOSGetEpochTime(&epochTime);
printf("%d Pose %s detected for user %d\n", epochTime, strPose, nId);
g_UserGenerator.GetPoseDetectionCap().StopPoseDetection(nId);
g_UserGenerator.GetSkeletonCap().RequestCalibration(nId, TRUE);
}
