int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "mono_odometer");
if (ros::names::remap("image").find("rect") == std::string::npos) {
ROS_WARN("mono_odometer needs rectified input images. The used image "
"topic is '%s'. Are you sure the images are rectified?",
ros::names::remap("image").c_str());
}
std::string transport = argc > 1 ? argv[1] : "raw";
viso2_ros::MonoOdometer odometer(transport);
ros::spin();
return 0;
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "stereo_odometer");
if (ros::names::remap("stereo") == "stereo") {
ROS_WARN("'stereo' has not been remapped! Example command-line usage:\n"
"\t$ rosrun viso2_ros stereo_odometer stereo:=narrow_stereo image:=image_rect");
}
if (ros::names::remap("image").find("rect") == std::string::npos) {
ROS_WARN("stereo_odometer needs rectified input images. The used image "
"topic is '%s'. Are you sure the images are rectified?",
ros::names::remap("image").c_str());
}
std::string transport = argc > 1 ? argv[1] : "raw";
viso2_ros::StereoOdometer odometer(transport);
ros::spin();
return 0;
}
void main(void){
init_config();
if(input(IR_RECEIVER)){ fprintf(SERIAL, "Conexión no iniciada.\n\r\n\r"); }
while(input(IR_RECEIVER));
fprintf(SERIAL, "Conexión iniciada.\n\r\n\r");
RBIF=0; // Se limpia la bandera de interrupcion por cambio de estado de RB.
enable_interrupts(GLOBAL); // Permiso Global de interrupciones.
while(1){
adcPwmEnhanced(52.0); //52 es el valor de CCPRxL:CCPxCON<5:4> cuando el "duty" esta al 100%.
//Si hay algo que notificar entonces se realiza por medio de una comunicacion serial.
if(notification){
notification=false; //Se desactiva la notificacion serial.
serialNotification();
}
//Si el enlace esta bloqueado da vuelta, sino camina hacia adelante.
if(really_blocked){
driverStop();
driverLeft();
}
else{ driverForward(); }
//Calculo para la distancia recorrida y velocidad (odometro).
if(sec_odom){
sec_odom=false;
odometer(2, 0.01);
}
} //</while>
} //</main>
