/*********************************************************************
Main Program Loop
**********************************************************************/
int main()
{
/* Initializations */
debug_init(); /* This should be first. */
timer_init();
/* This should be before any GPIO activities. */
uint32 ret_val = bcm2835_init();
if ( ret_val == 0 )
{
DEBUG_MSG_ERROR("bcm2835_init() failed.");
}
pwm_init();
pump_init();
therm_init();
pid_init();
pump_start();
/* Take temperature as input from console. */
float setpoint;
printf("Set your desired temperature: ");
scanf("%f", &setpoint);
pid_update_temp_setpoint(setpoint);
pid_gain_params pid_gain;
pid_gain.k_p = 1;
pid_gain.k_d = 1;
pid_gain.k_i = 1;
pid_gain.k_windup = 1;
pid_set_gain(&pid_gain);
/* Main Program Loop */
while (1)
{
pwm_run();
therm_capture();
pid_loop();
}
pump_stop();
/* De-initializations */
pump_deinit();
pid_deinit();
pwm_deinit();
/* This should be after all GPIO activities. */
ret_val = bcm2835_close();
if ( ret_val == 0 )
{
DEBUG_MSG_ERROR("bcm2835_close() failed.");
}
timer_deinit();
debug_deinit(); /* This should be last. */
return 0;
}
int main(void)
{
pump_stop();
int test1 = 0;
int test = 50;
// Serielle initialisieren
inits();
init_ser();
puts("Herzlich willkommen zur Ausschankstation. Bitte Folgen Sie den Anweisungen.\n");
while(1){
pump_stop(); //falls die Pumpe noch läuft
int fehlertoleranz = 7;
int voll = 50; // Welche Menge soll abgefüllt werden
puts("Bitte stellen Sie zur Kalibrierung den Becher auf und drücken Sie SW1 \n");
init_messung();
while(piobaseB->PIO_PDSR & KEY1){} //polling (KEY1)
int becher = 0;
becher = MasseMitGenauigkeit(); //Bechergewicht messen
puts("Der Becher hat folgende Masse in Gramm: ");
intOutput(becher);
puts("\n");
puts("Drücken Sie SW2 um den Becher zu befüllen. \n");
while(piobaseB->PIO_PDSR & KEY2){} //polling (KEY2)
if (MasseMitGenauigkeit() < becher+fehlertoleranz && MasseMitGenauigkeit() > becher -fehlertoleranz){
// pump_init();
pump_start();
int alteMasse = becher;
int neueMasse = becher;
int testMasse = becher;
int ausgabe = 1;
while ((neueMasse - becher) < voll){ // Solange Masse minus Bechergewicht kleiner als die gewünschte Menge ist, Schleife ausführen
test1++;
if(test1%test==0){
if(testMasse>=neueMasse){
pump_stop();
puts("keine Gewichtszunahme !! \n");
break;
}
testMasse = neueMasse;
}
alteMasse = neueMasse;
neueMasse = MasseMitGenauigkeit();
if((neueMasse-becher) >= ausgabe){
puts(" im Becher sind ");
intOutput(neueMasse-becher);
puts(" Gramm \n");
ausgabe = neueMasse-becher+1;
}
if (neueMasse < 1 || (alteMasse+6) < neueMasse || (alteMasse-6) > neueMasse){ // Falls Becher weg genommen wird oder Gewichtsveränderung zu groß ist
pump_stop();
puts("Fehler: Gewichtsveränderung zu groß \n");
break;
}
}
pump_stop();
puts("Vorgang abgeschlossen \n\n");
} else{
pump_stop();
puts("Fehler: Gewichtsveränderung an Becher zu groß \n");
}
}
return 0;
}
