int
sema_lock_timeout (sema_handle handle, long ms)
{
sema_t *s = (sema_t *) handle;
int ret;
if (ms == 0)
{
ret = sema_lock (handle, NOWAIT_OPT);
return ret != R_ERR_WOULD_BLOCK ? ret : R_ERR_TIMEOUT;
}
if (s->type == MUTEX_TYPE)
{
if (s->owner != current_thread_info ())
{
ret = down_timeout (&s->sem, ms * HZ / 1000);
if (ret != 0)
{
goto err;
}
s->owner = current_thread_info ();
}
s->ref_count++;
return R_OK;
}
else
{
ret = down_timeout (&s->sem, ms * HZ / 1000);
if (ret != 0)
{
goto err;
}
return R_OK;
}
err:
switch (ret)
{
case -ETIME:
return R_ERR_TIMEOUT;
default:
return R_ERR_FAILED;
}
}
/******************************************************
interpreter関数
ソケット通信でclientからコマンドがきたら、コマンドに応じて返信する
*****************************************************/
int interpreter(char *line){
char com[128];
char *ptr;
int command_flag=FALSE;
int fd = get_socket_fd();
char result[8024]; //結果の文字列領域
int size;
int i;
//コマンドを切り出す
while (*line && whitespace (*line)) line++;
ptr = read_token(line, "%s", com);
//fprintf(stderr, "recv command: %s\n", com);
/******** コマンドに応じて返すデータを変更(ここから) *********/
//生画像データが欲しい
if(strcmp(com, "write-rawdata") == 0){
//rawdataを送っている間に画像データが書き変わらないようにロックをかける
sema_lock(raw_semaphore);
write(fd, rawdata, (process_width*process_height*3));
sema_unlock(raw_semaphore);
command_flag = TRUE;
}
//処理語画像データが欲しい
else if(strcmp(com, "write-processdata") == 0){
sema_lock(process_semaphore);
write(fd, processdata, (process_width*process_height*3));
sema_unlock(process_semaphore);
command_flag = TRUE;
}
//処理結果(座標等)が欲しい
// euslispで解釈しやすいように、()のリスト情報で情報付しておいてやるのがよい
// 仕様は自分で決めて、後でclientのeuslisp側のソフトが動くものを作ればいい
// ここでは重心位置を返すようにしている
else if(strcmp(com, "result") == 0){
size = sprintf(result, "((:centroid");
for(i=0; i<label_num; i++){
size += sprintf(result+size, " #f(%d %d)", (int)linfo[i].xpos,(int)linfo[i].ypos);
}
size += sprintf(result+size, ")");
size += sprintf(result+size, " (:area");
for(i=0; i<label_num; i++){
size += sprintf(result+size, " %d", linfo[i].area);
}
size += sprintf(result+size, "))\n");
write(fd, result, size);
command_flag = TRUE;
}
//縦横を返す for vision-viewer
else if(strcmp(com, "vision-size")==0){
size = sprintf(result, "(%d %d)\n", process_height, process_width);
write(fd, result, size);
command_flag = TRUE;
}
//閾値を変更したい
else if(strcmp(com, "color-threshold") == 0){
for(i=0; i<6; i++){
ptr = read_token(ptr, "%d", &rgb_thre[i]);
}
fprintf(stderr, "change rgb_threshold ");
for(i=0; i<6; i++){
fprintf(stderr, "%d ", rgb_thre[i]);
}
fprintf(stderr, "\n");
command_flag = TRUE;
}
//閾値を取得したい
else if(strcmp(com, "get-color-threshold") == 0){
size = sprintf(result, "#f(");
for(i=0; i<6; i++){
size += sprintf(result+size, "%d ", rgb_thre[i]);
}
size += sprintf(result+size, ")\n");
write(fd, result, size);
command_flag = TRUE;
}
//Labeling個数をセット 引数一つ
else if(strcmp(com, "set-displaylabel-num") == 0){
ptr = read_token(ptr, "%d", &display_label_num);
fprintf(stderr, "change displaylabelnum %d\n", display_label_num);
command_flag = TRUE;
}
//Labeling個数を取得
else if(strcmp(com, "get-displaylabel-num") == 0){
size = sprintf(result, "%d\n", display_label_num);
write(fd, result, size);
command_flag = TRUE;
}
//表示最小面積をセット 引数ひとつ
else if(strcmp(com, "set-minarea") == 0){
ptr = read_token(ptr, "%d", &minimum_area);
fprintf(stderr, "change minimu area size %d\n", minimum_area);
command_flag = TRUE;
}
//表示最小面積を取得
else if(strcmp(com, "get-minarea") == 0){
size = sprintf(result, "%d\n", minimum_area);
write(fd, result, size);
command_flag = TRUE;
}
/******** コマンドに応じて返すデータを変更(ここまで) *********/
//該当しないコマンドがきた場合はその旨を表示
if(command_flag == FALSE){
fprintf(stderr, "No such command %s\n", com);
}
return 0;
}
