void CVmc::setMotors(int velocity1, int velocity2, int velocity3)
{
if((velocity1 < -100) || (velocity1 > 100)) return;
if((velocity2 < -100) || (velocity2 > 100)) return;
if((velocity3 < -100) || (velocity3 > 100)) return;
setMotorRPM(1, velocity1*_maxRpm/100);
setMotorRPM(2, velocity2*_maxRpm/100);
setMotorRPM(3, velocity3*_maxRpm/100);
}
task main()
{
int speeds[]={0,1000,2000,3000};
int index=0;
while(true){
if(vexRT[Btn5U]){
index++;
if(index>3){
index=0;
}
setMotorRPM(speeds[index]);
}
if(vexRT[Btn5D]){
index--;
if(index<0){
index=3;
}
setMotorRPM(speeds[index]);
}
}
}
void CVmc::setMotorVelocity(int motor, int velocity)
{
if((velocity < -100) || (velocity > 100)) return;
setMotorRPM(motor, velocity*_maxRpm/100);
}
void CVmc::setMotorRight(int velocity)
{
if((velocity < -100) || (velocity > 100)) return;
setMotorRPM(1, velocity*_maxRpm/100);
}
void CVmc::setMotorLeft(int velocity)
{
if((velocity < -100) || (velocity > 100)) return;
setMotorRPM(2, -1*velocity*_maxRpm/100);
}