Ejemplos de setPositionsStatic en C++ (Cpp)

Ejemplo n.º 1

Archivo: FreeJoint.cpp Proyecto: jslee02/wafr2016

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void FreeJoint::integratePositions(double _dt)
{
  const Eigen::Isometry3d Qnext
      = getQ() * convertToTransform(getVelocitiesStatic() * _dt);

  setPositionsStatic(convertToPositions(Qnext));
}

Ejemplo n.º 2

Archivo: BallJoint.cpp Proyecto: ayonga/dart

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void BallJoint::integratePositions(double _dt)
{
  Eigen::Matrix3d Rnext
      = getR().linear() * convertToRotation(getVelocitiesStatic() * _dt);

  setPositionsStatic(convertToPositions(Rnext));
}

Ejemplo n.º 3

Archivo: FreeJoint.cpp Proyecto: jslee02/wafr2016

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void FreeJoint::setRelativeTransform(const Eigen::Isometry3d& newTransform)
{
  setPositionsStatic(convertToPositions(
    Joint::mAspectProperties.mT_ParentBodyToJoint.inverse() *
    newTransform *
    Joint::mAspectProperties.mT_ChildBodyToJoint));
}

Ejemplo n.º 4

Archivo: FreeJoint.cpp Proyecto: johnnietirado/dart

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void FreeJoint::integratePositions(double _dt)
{
  const Eigen::Vector6d& velocities = getVelocitiesStatic();
  mQ.linear()      = mQ.linear() * math::expMapRot(
        getLocalJacobianStatic().topRows<3>() * velocities * _dt);
  mQ.translation() = mQ.translation() + velocities.tail<3>() * _dt;

  setPositionsStatic(convertToPositions(mQ));
}