// Step the motor toward the target
void myStepper::updateMotor() {
// Are we allowed to move?
if ( ! m_canMove )
return;
// How many steps do we need to move?
int steps = m_tgtPos - m_curPos;
// None? Done!
if ( steps == 0 ) {
m_canMove = false;
coilsOff();
return;
}
// Figure out which way we need to go...
int dir;
if ( steps < 1 )
dir = m_reverse?MC_DIR_FWD:MC_DIR_REV;
else
dir = m_reverse?MC_DIR_REV:MC_DIR_FWD;
// Go!!!
stepOnce(dir);
}
double Rom::integrate_dumb(double a, double b, double eps){ // Trapezregel mit Romberg
extrapol[0] = stepInit(); // = T[0,0]
extrapol[1] = 1.0/0.0; // = infinity
print(); // Ausgabe
while( fabs(extrapol[0] - extrapol[1]) > 3 * eps ){ // Vergleich von T[index,0] und T[index-1,0]
index ++;
extrapol[1] = extrapol[0]; // Speichern von T[index-1,0]
extrapol[0] = stepOnce(); // Berechnen und Speichern von T[index,0]
print(); // Ausgabe
}
return extrapol[0];
}
double Rom::extrapolate(){
index ++;
double tdiag[2]; // array aus 2 Stellen
tdiag[0] = extrapol[0]; // Speichern von T[index-1,0]
extrapol[0] = stepOnce(); // = T[index,0]
for(int j = 1; j<=index; j++){
tdiag[j % 2] = extrapol[j]; // Speichern von T[index-1,j] an der im j-ten Schritt nicht zu
// benutzenden Stelle fuer den (j+1)-ten Schritt
double hpart = double(numparts(index))/numparts(index-j);
// = h[i-k]/h[i] nach evtl. Abkuerzung
extrapol[j] = extrapol[j-1] + (extrapol[j-1]-tdiag[(j-1)%2])/(hpart*hpart -1);
} // Extrapolationsformel benutzen
print(); //Ausgabe(index, extrapol)
return fabs(extrapol[index]-extrapol[index-1]);
// Differenz von T[i,i] und T[i,i-1] nehmen (Error abschaetzen)
}