Ejemplos de treeFromUrdfModel en C++ (Cpp)

Ejemplo n.º 1

Archivo: kdl_parser.cpp Proyecto: Pouya-moh/urdf-to-kdl

bool treeFromXml(TiXmlDocument *xml_doc, Tree& tree)
{
    urdf::Model robot_model;
    if (!robot_model.initXml(xml_doc)){
        std::cout<<"Could not generate robot model"<<std::endl;
        // ROS_ERROR("Could not generate robot model");
        return false;
    }
    return treeFromUrdfModel(robot_model, tree);
}

Ejemplo n.º 2

bool treeFromUrdfString(const string& xml, Tree& tree, const bool consider_root_link_inertia)
{
  urdf::ModelInterfacePtr urdf_model;
  urdf_model = urdf::parseURDF(xml);
  if( !urdf_model )
  {
      std::cerr << "[ERR] Could not parse string to urdf::ModelInterface" << std::endl;
      return false;
  }
  return treeFromUrdfModel(*urdf_model,tree,consider_root_link_inertia);
}