/**
设置角落权值
**/
void setCornerRation()
{
do {
uart1_put_str("\n\n\r设置角落权值(0~9)：");
buf[0] = uart1_get_char();
uart1_put_char(buf[0]);
buf[1] = '\0';
CORNERRATION = atoi(buf);
} while( CORNERRATION < 0 || CORNERRATION > 9);
uart1_put_str("\n\r设置成功！");
}
/**
设置记忆周期
**/
void setMemoryCycle()
{
do {
uart1_put_str("\n\n\r设置记忆周期(0000~9999ms)：");
for(i=0; i<4; i++) {
buf[i] = uart1_get_char();
uart1_put_char(buf[i]);
}
buf[4] = '\0';
MEMORYCYCLE_INIT = atoi(buf);
} while( MEMORYCYCLE_INIT < 0 || MEMORYCYCLE_INIT > 9999);
uart1_put_str("\n\r设置成功！");
}
/**
设置状态周期
**/
void setStateCycle()
{
do {
uart1_put_str("\n\n\r设置状态周期(000~999ms)：");
for(i=0; i<3; i++) {
buf[i] = uart1_get_char();
uart1_put_char(buf[i]);
}
buf[3] = '\0';
STATECYCLE = atoi(buf);
} while( STATECYCLE < 0 || STATECYCLE > 999);
uart1_put_str("\n\r设置成功！");
}
void Aufgabe21() {
initSecTimer(1);
_bis_SR_register(GIE);
while(1) {
char buffer[32];
sprintf(buffer, "%d:%d:%d\t", dayTime.hh, dayTime.mm, dayTime.ss);
uart1_put_str(buffer);
SHT11_Read_Sensor();
uart1_put_str(humi_char);
uart1_put_str(temp_char);
uart1_put_str("\r\n");
wait_ms(1000);
}
}
/**
设置推棋子参数
**/
void setPush()
{
while(1) {
do {
uart1_put_str("\n\n\r推棋参数：");
uart1_put_str("\n\r1.设置速度");
uart1_put_str("\n\r2.设置记忆周期");
uart1_put_str("\n\r0.返回");
uart1_put_str("\n\r-> ");
select = uart1_get_char();
uart1_put_char(select);
} while( select != '1' && select != '2' && select != '3' && select != '0');
if(select == '0') break;
switch(select) {
case '1': // 设置推棋子速度
do{
uart1_put_str("\n\n\r设置推棋子速度(0000~9999)：");
for(i=0; i<4; i++) {
buf[i] = uart1_get_char();
uart1_put_char(buf[i]);
}
buf[4] = '\0';
SPEEDPUSH = atoi(buf);
} while(SPEEDPUSH < 0 || SPEEDPUSH > 9999);
uart1_put_str("\n\r设置成功！");
break;
case '2': // 设置推棋子记忆周期
do {
uart1_put_str("\n\r推棋子记忆周期(0000~9999): ");
for(i=0; i<4; i++) {
buf[i] = uart1_get_char();
uart1_put_char(buf[i]);
}
buf[4] = '\0';
MEMORYCYCLE_PUSH = atoi(buf);
} while( MEMORYCYCLE_PUSH > 9999 ||MEMORYCYCLE_PUSH < 0 );
uart1_put_str("\n\r设置成功！");
break;
default:
break;
}
}
}
/**
通过按键来获取比赛不同舞台的白色部分与黑色部分的灰度值
**/
void refresh_stage_AD()
{
int i =0, j=0, k=0;
int white[3][4];
int black[3][4];
int ad_port[3] = {AD_F, AD_L, AD_R};
char* ad_loc[3] = {"\tF:", "\tL:", "\tR:"};
int white_f[4];
int white_l[4];
int white_r[4];
int black_f[4];
int black_l[4];
int black_r[4];
int ad_white[3];
int ad_black[3];
int ad_red[3];
int ad_wu[3];
int t = 50;
// 程序刚启动时按紧按键无效，等待按键松开
while( read_adc2(AD_CHECK_IO) < 512)
_delay_ms(1000);
uart1_put_str("灰度取样程序启动...\n\r");
uart1_put_str("\n\n\r白色区域：");
for(j = 0; j < 4; j++) {
uart1_put_str("\n\r白");
uart1_put_int(j);
uart1_put_str(":");
for(i = 0; i < 3; i++) {
uart1_put_str(ad_loc[i]);
while(1) {
if( read_adc2(AD_CHECK_IO) < 512 ) { _delay_ms(t); // 消抖
if( read_adc2(AD_CHECK_IO) < 512 ) {
white[i][j] = 0;
k = 0;
while(k < 10) {
white[i][j] += read_adc2(ad_port[i]);
_delay_ms(t);
k ++;
}
white[i][j] /= 10;
uart1_put_int(white[i][j]);
while( read_adc2(AD_CHECK_IO) < 512);
break;
}}
}
}
}
uart1_put_str("\n\n\r武字区域：");
uart1_put_str("\n\r武");
uart1_put_str(":");
for(i = 0; i < 3; i++) {
uart1_put_str(ad_loc[i]);
while(1) {
if( read_adc2(AD_CHECK_IO) < 512 ) { _delay_ms(t); // 消抖
if( read_adc2(AD_CHECK_IO) < 512 ) {
ad_wu[i] = 0;
k = 0;
while(k < 10) {
ad_wu[i] += read_adc2(ad_port[i]);
_delay_ms(t);
k ++;
}
ad_wu[i] /= 10;
uart1_put_int(ad_wu[i]);
while( read_adc2(AD_CHECK_IO) < 512);
break;
}}
}
}
uart1_put_str("\n\n\r黑色区域：");
for(j = 0; j < 4; j++) {
uart1_put_str("\n\r黑");
uart1_put_int(j);
uart1_put_str(":");
for(i = 0; i < 3; i++) {
uart1_put_str(ad_loc[i]);
while(1) {
if( read_adc2(AD_CHECK_IO) < 512 ) { _delay_ms(t); // 消抖
if( read_adc2(AD_CHECK_IO) < 512 ) {
black[i][j] = 0;
k = 0;
while(k < 10) {
black[i][j] += read_adc2(ad_port[i]);
_delay_ms(t);
k ++;
}
black[i][j] /= 10;
uart1_put_int(black[i][j]);
while( read_adc2(AD_CHECK_IO) < 512);
break;
}}
}
}
}
// 现在三个灰度传感器在黑色跟白色区域分别有四组取样值，存储在两个一维数组内
// 每四组取样值均进行快速排序
uart1_put_str("\n\r取样结束，正在进行快速排序...");
for(i = 0; i < 3; i++) {
quickSort(white[i], 0, 3);
quickSort(black[i], 0, 3);
}
uart1_put_str("\n\r排序完成!");
uart1_put_str("\n\r正在计算有效采样值...");
// 去除最大值跟最小值，其余两个值求均值
for(i = 0; i < 3; i++) {
ad_white[i] = (white[i][1] + white[i][2]) / 2;
ad_black[i] = (black[i][1] + black[i][2]) /2;
}
uart1_put_str("\n\r计算完毕！");
uart1_put_str("\n\n\r正在计算灰度偏置值...");
AD_ADJUST_L = ( (ad_white[0] - ad_white[1]) + (ad_black[0] - ad_black[1])
+ (ad_wu[0] - ad_wu[1]) ) / 3;
AD_ADJUST_R = ( (ad_white[0] - ad_white[2]) + (ad_black[0] - ad_black[2])
+ (ad_wu[0] - ad_wu[2]) ) / 3;
uart1_put_str("\n\r计算完毕!");
AD_WU = (ad_wu[0] + ad_white[0]) /2;
uart1_put_str("\n\n\r写EEPROM中...");
AD_WHITE = ad_white[0];
AD_BLACK = ad_black[0];
eeprom_write_word(AD_WHITE_ADD, AD_WHITE);
eeprom_write_word(AD_BLACK_ADD, AD_BLACK);
eeprom_write_word(AD_WU_ADD, AD_WU);
eeprom_write_word(AD_ADJUST_L_ADD, AD_ADJUST_L);
eeprom_write_word(AD_ADJUST_R_ADD, AD_ADJUST_R);
uart1_put_str("\n\r写入成功！");
uart1_put_str("\n\n\r采样结束！\n\r");
}
/**
设置电机
**/
void setMotor()
{
while(1) {
do {
uart1_put_str("\n\n\r电机选项：");
uart1_put_str("\n\r1.设置电机ID");
uart1_put_str("\n\r2.设置最大速度");
uart1_put_str("\n\r3.设置转弯速度");
uart1_put_str("\n\r4.设置安全参数");
uart1_put_str("\n\r5.设置攻击参数");
uart1_put_str("\n\r0.返回");
uart1_put_str("\n\r-> ");
select = uart1_get_char();
uart1_put_char(select);
} while( select != '1' && select != '2' && select != '3' && select != '4'
&& select != '5' && select != '0');
if( select == '0') break;
switch(select) {
case '1': // 设置电机ID
uart1_put_str("\n\n\r设置电机ID：");
do {
uart1_put_str("\n\r电机左(00~99): ");
for(i=0; i<2; i++) {
buf[i] = uart1_get_char();
uart1_put_char(buf[i]);
}
buf[2] = '\0';
NODE_L = atoi(buf);
} while( NODE_L < 0 || NODE_L > 99);
do {
uart1_put_str("\n\r电机右(00~99): ");
for(i=0; i<2; i++) {
buf[i] = uart1_get_char();
uart1_put_char(buf[i]);
}
buf[2] = '\0';
NODE_R = atoi(buf);
} while(NODE_R < 0 || NODE_R > 99);
uart1_put_str("\n\r设置成功！");
break;
case '2': // 设置最大速度
uart1_put_str("\n\n\r设置最大速度(00000 ~ 20000)：");
do {
for(i=0; i<5; i++) {
buf[i] = uart1_get_char();
uart1_put_char(buf[i]);
}
buf[5] = '\0';
TOPSPEED = atoi(buf);
} while(TOPSPEED < 0 || TOPSPEED > 20000);
uart1_put_str("\n\r设置成功！");
break;
case '3': // 设置转弯速度
uart1_put_str("\n\n\r设置转弯速度(00000 ~ 20000)：");
do {
for(i=0; i<5; i++) {
buf[i] = uart1_get_char();
uart1_put_char(buf[i]);
}
buf[5] = '\0';
TURNSPEED = atoi(buf);
} while(TURNSPEED < 0 || TURNSPEED > 20000);
uart1_put_str("\n\r设置成功！");
break;
case '4': // 设置安全参数
uart1_put_str("\n\n\r设置安全参数：");
uart1_put_str("\n\r安全速度(00000~20000)：");
do {
for(i=0; i<5; i++) {
buf[i] = uart1_get_char();
uart1_put_char(buf[i]);
}
buf[5] = '\0';
SAFESPEED = atoi(buf);
} while(SAFESPEED < 0 || SAFESPEED > 20000);
uart1_put_str("\n\r安全加、减速度(00000~10000)：");
do {
for(i=0; i<5; i++) {
buf[i] = uart1_get_char();
uart1_put_char(buf[i]);
}
buf[5] = '\0';
SAFERATION = atoi(buf);
} while(SAFERATION < 0 || SAFERATION > 10000);
uart1_put_str("\n\r设置成功！");
break;
case '5': // 设置攻击参数
uart1_put_str("\n\n\r设置攻击参数：");
uart1_put_str("\n\r一档速度(00000~20000)：");
do {
for(i=0; i<5; i++) {
buf[i] = uart1_get_char();
uart1_put_char(buf[i]);
}
buf[5] = '\0';
ATTACKGEAR1 = atoi(buf);
} while(ATTACKGEAR1 < 0 || ATTACKGEAR1 > 20000);
uart1_put_str("\n\r二档速度(00000~20000)：");
do {
for(i=0; i<5; i++) {
buf[i] = uart1_get_char();
uart1_put_char(buf[i]);
}
buf[5] = '\0';
ATTACKGEAR2 = atoi(buf);
} while(ATTACKGEAR2 < 0 || ATTACKGEAR2 > 20000);
uart1_put_str("\n\r三档速度(00000~20000)：");
do {
for(i=0; i<5; i++) {
buf[i] = uart1_get_char();
uart1_put_char(buf[i]);
}
buf[5] = '\0';
ATTACKGEAR3 = atoi(buf);
} while(ATTACKGEAR3 < 0 || ATTACKGEAR3 > 20000);
uart1_put_str("\n\r四档速度(00000~20000)：");
do {
for(i=0; i<5; i++) {
buf[i] = uart1_get_char();
uart1_put_char(buf[i]);
}
buf[5] = '\0';
ATTACKGEAR4 = atoi(buf);
} while(ATTACKGEAR4 < 0 || ATTACKGEAR4 > 20000);
uart1_put_str("\n\r攻击加、减速度(00000~50000)：");
do {
for(i=0; i<5; i++) {
buf[i] = uart1_get_char();
uart1_put_char(buf[i]);
}
buf[5] = '\0';
ATTACKRATION = atoi(buf);
} while(ATTACKRATION < 0 || ATTACKRATION > 50000);
uart1_put_str("\n\r设置成功！");
break;
}
}
}
/**
设置上台参数
**/
void setReady()
{
while(1) {
do {
uart1_put_str("\n\n\r上台参数：");
uart1_put_str("\n\r1.设置速度");
uart1_put_str("\n\r2.设置上台时延");
uart1_put_str("\n\r0.返回");
uart1_put_str("\n\r-> ");
select = uart1_get_char();
uart1_put_char(select);
} while( select != '1' && select != '2' && select != '3' && select != '0');
if(select == '0') break;
switch(select) {
case '1': // 设置左速度
uart1_put_str("\n\n\r设置上台速度：");
do {
uart1_put_str("\n\r速度左(-9999~09999): ");
for(i=0; i<5; i++) {
buf[i] = uart1_get_char();
uart1_put_char(buf[i]);
}
buf[5] = '\0';
READYSPEEDL = atoi(buf);
} while(READYSPEEDL < -9999 || READYSPEEDL > 9999);
do {
uart1_put_str("\n\r速度右(-9999~09999): ");
for(i=0; i<5; i++) {
buf[i] = uart1_get_char();
uart1_put_char(buf[i]);
}
buf[5] = '\0';
READYSPEEDR = atoi(buf);
} while(READYSPEEDR < -9999 || READYSPEEDR > 9999);
uart1_put_str("\n\r设置成功！");
break;
case '2': // 设置上台时延
do {
uart1_put_str("\n\r上台时延(0000~9999): ");
for(i=0; i<4; i++) {
buf[i] = uart1_get_char();
uart1_put_char(buf[i]);
}
buf[4] = '\0';
MSGOUP = atoi(buf);
} while( MSGOUP > 9999 ||MSGOUP < 0 );
uart1_put_str("\n\r设置成功！");
break;
default:
break;
}
}
}
void menu()
{
myuart_init();
_delay_ms(1000);
uart1_put_str("\n\n\r设置模式启动，正在读取信息...");
//从EEPROM中读取参数
eeprom_rOw_par(EEP_R);
uart1_put_str("\n\r读取成功！");
while(1) {
buf[0] = 'n'; buf[1] = 'n'; buf[2] = 'n'; buf[3] = 'n'; buf[4] = 'n';
do {
uart1_put_str("\n\n\r您要进行哪项操作?");
uart1_put_str("\n\r1.打印当前信息");
uart1_put_str("\t2.设置推棋参数");
uart1_put_str("\t3.进行灰度采样");
uart1_put_str("\t4.设置角落权值");
uart1_put_str("\n\r5.设置状态周期");
uart1_put_str("\t6.设置记忆周期");
uart1_put_str("\t7.设置上台参数");
uart1_put_str("\t8.设置电机参数");
uart1_put_str("\n\rl.重读");
uart1_put_str("\tw.保存");
uart1_put_str("\n\r-> ");
select = uart1_get_char();
uart1_put_char(select);
} while( select != '1' && select != '2' && select != '3' && select != '4' && select != '5'
&& select != '6' && select != '7' && select != '8' && select != 'l' && select != 'w'
);
switch(select) {
case '1': // 打印当前信息
printMessage();
break;
case '2': // 设置推棋子参数
setPush();
break;
case '3': // 灰度采样
refresh_stage_AD();
break;
case '4': // 设置角落权值
setCornerRation();
break;
case '5': // 设置状态周期
setStateCycle();
break;
case '6': // 设置记忆周期
setMemoryCycle();
break;
case '7': // 设置上台参数
setReady();
break;
case '8': // 设置电机参数
setMotor();
break;
case 'w': // 保存
uart1_put_str("\n\n\r正在保存...");
eeprom_rOw_par(EEP_W);
uart1_put_str("\n\r保存成功!");
break;
case 'l': // 重新读取
uart1_put_str("\n\n\r正在重新读取信息...");
eeprom_rOw_par(EEP_R);
uart1_put_str("\n\r读取成功！");
break;
}
}
}
/**
打印当前信息
**/
void printMessage()
{
uart1_put_str("\n\n\r-------------------------------------------------------------------");
uart1_put_str("\n\r状态周期：");
uart1_put_int(STATECYCLE); uart1_put_str("ms");
uart1_put_str("\t记忆周期：");
uart1_put_int(MEMORYCYCLE_INIT); uart1_put_str("ms");
uart1_put_str("\n\r上台参数：");
uart1_put_str("\n\r\t 速度：");
uart1_put_str("\t左："); uart1_put_int(READYSPEEDL);
uart1_put_str("\t右："); uart1_put_int(READYSPEEDR);
uart1_put_str("\t爬升时延：");
uart1_put_int(MSGOUP); uart1_put_str("ms");
uart1_put_str("\n\r推棋参数：");
uart1_put_str("\n\r\t 速度："); uart1_put_int(SPEEDPUSH);
uart1_put_str("\t 状态周期：");uart1_put_int(MEMORYCYCLE_PUSH); uart1_put_str("ms");
uart1_put_str("\n\r灰度信息：");
uart1_put_str("\n\r\t 灰度偏置：");
uart1_put_str("\t左："); uart1_put_int(AD_ADJUST_L);
uart1_put_str("\t右："); uart1_put_int(AD_ADJUST_R);
uart1_put_str("\n\r\t 各灰度值：");
uart1_put_str("\t武："); uart1_put_int(AD_WU);
uart1_put_str("\t白："); uart1_put_int(AD_WHITE);
uart1_put_str("\t黑："); uart1_put_int(AD_BLACK);
uart1_put_str("\n\r\t 角落权值：\t");
uart1_put_int(CORNERRATION);
uart1_put_str("\n\r电机信息:");
uart1_put_str("\n\r\t 电机ID：");
uart1_put_str("\t左："); uart1_put_int(NODE_L);
uart1_put_str("\t右："); uart1_put_int(NODE_R);
uart1_put_str("\n\r\t 最大速度：\t"); uart1_put_int(TOPSPEED);
uart1_put_str("\n\r\t 转弯速度：\t"); uart1_put_int(TURNSPEED);
uart1_put_str("\n\r\t 安全速度：\t"); uart1_put_int(SAFESPEED);
uart1_put_str("\n\r\t 安全加速：\t"); uart1_put_int(SAFERATION);
uart1_put_str("\n\r\t 攻击速度：");
uart1_put_str("\t一档："); uart1_put_int(ATTACKGEAR1);
uart1_put_str("\t二档："); uart1_put_int(ATTACKGEAR2);
uart1_put_str("\n\r\t\t\t三档："); uart1_put_int(ATTACKGEAR3);
uart1_put_str("\t四档："); uart1_put_int(ATTACKGEAR4);
uart1_put_str("\n\r\t 攻击加速：\t"); uart1_put_int(ATTACKRATION);
uart1_put_str("\n\r-------------------------------------------------------------------");
}
