//串口1接收中断服务例程
void isr_uart1_re(void)
{
uint_8 ch;
uint_8 flag = 1;
DISABLE_INTERRUPTS;
ch = uart_re1(UART_1, &flag);
if (0 == flag)
{
uart_send1(UART_1, ch);
}
ENABLE_INTERRUPTS;
}
//-------------------------------------------------------------------------*
//函数名: uart0_isr *
//功 能: 串口0数据接收中断例 *
//说 明: 无 *
//-------------------------------------------------------------------------*
void uart0_isr(void)
{ uint8 ch = 0;
static uint8 send_data_flag = 0;
uart_re1 (UART0, &ch);
if(Stop_flag == true)
{
if(send_data_flag = 0 && ch == 0xaa)send_data_flag = 1;
else if(send_data_flag = 1 && ch == 0x4a)send_data_flag = 2;
else if(send_data_flag = 2 && ch == 0x06)send_data_flag = 3;
else if(send_data_flag = 3 && ch == 0xbb)
{
send_data_flag = 0;
Send_flag = true;
}
else send_data_flag = 0;
}
if(ch == 0xee)print_pixel_data();
}
//int GlobleRec[10];
void uart1_isr(void)
{
uint8 ch;
static uint8 data_flag = 0;
//static uint8 i = 0;
//static uint8 axis[4] = {0};
static uint8 rec0[4]={0};
//static uint8 send0[6]={0};
static bool data_finish = true;
static bool rev_data_fish = true;
static uint8 revise_flag = 0;
static uint8 buff_counter=0;
//接收一个字节数据并回发
uart_re1 (UART1, &ch);
CH=ch;
if(ch>0x60 &&ch<0x80)//判断接受字节为此范围数据则是遥控器信号
{
//////////////////////////////接收目标位置坐标//////////////////////////////////
// if(data_flag == 2)
// {
// axis[i] = ch;
// i++;
// }
// if(i >= 4)
// {
// data_finish = false;
// axistemp = *(int32 *)axis;
// Axis_x = axistemp % 1000;
// Axis_y = axistemp / 1000 % 1000;
// symbolBit = axistemp / 1000000;
// //Axis_y = *(int16 *)(axis + 2);
// if(symbolBit == 1)Axis_y = -Axis_y;
// if(symbolBit == 2)Axis_x = -Axis_x;
// if(symbolBit == 3){Axis_y = -Axis_y;Axis_x = -Axis_x;}
// i = 0;
// data_flag = 0;
// isrcounter++;
// Axis_update = true;
// }
// else
// {
// data_finish = true;
// }
//
// if(data_flag == 0 && Start_flag == true)
// {
// if(ch == Axis_First_Frame) data_flag = 1;
// else data_flag = 0;
// }
// else if (data_flag == 1 )
// {
// if(ch == Axis_End_Frame) data_flag = 2;
// else data_flag = 0;
// }
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////初始化参数接收////////////////////////////////////////
// rev_data_fish = true;
// if(Initial_flag == false)
// {
// if(revise_flag == 2)
// {
// revise_data[j] = ch;
// j++;
// }
// if(j >= 82 && revise_data[80]== 0xD3 && revise_data[81]== 0xDA)
// {
// rev_data_fish = false;
// c_revise_y = *(float *)revise_data;
// c_revise_x = *(float *)(revise_data + 4 * 1);
// Kp3 = *(float *)(revise_data + 4 * 2);
// Ki3 = *(float *)(revise_data + 4 * 3);
// Kd3 = *(float *)(revise_data + 4 * 4);
//
// Kp2 = *(float *)(revise_data + 4 * 5);
// Ki2 = *(float *)(revise_data + 4 * 6);
// Kd2 = *(float *)(revise_data + 4 * 7);
//
// Kp4 = *(float *)(revise_data + 4 * 8);
// Ki4 = *(float *)(revise_data + 4 * 9);
// Kd4 = *(float *)(revise_data + 4 * 10);
//
// Kx = *(float *)(revise_data + 4 * 11);
// Kix = *(float *)(revise_data + 4 * 12);
// Kdx = *(float *)(revise_data + 4 *13);
//
// Ky = *(float *)(revise_data + 4 * 14);
// Kiy = *(float *)(revise_data + 4 * 15);
// Kdy = *(float *)(revise_data + 4 * 16);
//
// Kp1 = *(float *)(revise_data + 4 * 17);
// Ki1 = *(float *)(revise_data + 4 * 18);
// Kd1 = *(float *)(revise_data + 4 * 19);
// j = 0;
// revise_flag = 0;
// Initial_flag = true;
//
// uart_send1 (UART1, Initial_Ok);
// uart_send1 (UART1, Initial_Ok);
// uart_send1 (UART1, Initial_Ok);//初始化完成
// LED3_OFF;
// }
//
//
//
//
//
// if(revise_flag == 0 )
// {
// if(ch == Revise_First_Frame) revise_flag = 1;
// else revise_flag = 0;
// }
// else if (revise_flag == 1 )
// {
// if(ch == Revise_End_Frame) revise_flag = 2;
// else revise_flag = 0;
// }
// }
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////判断发送数据命令//////////////////////////////////////
// if(Stop_flag == true)
// {
// if(send_data_flag = 0 && ch == 0xaa)send_data_flag = 1;
// else if(send_data_flag = 1 && ch == 0x4a)send_data_flag = 2;
// else if(send_data_flag = 2 && ch == 0x06)send_data_flag = 3;
// else if(send_data_flag = 3 && ch == 0xbb)
// {
// send_data_flag = 0;
// Send_flag = true;
// }
// else send_data_flag = 0;
// }
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////控制命令//////////////////////////////////////////
if(data_flag == 0 && revise_flag == 0 && data_finish == true && rev_data_fish == true)
{
switch( ch )
{
case 0x70 :
Stop_flag = true;
POWER_OFF;
break;//停止
case 0x6F :
Landing = true;
break;//缓慢降落
case 0x6D :
Start_flag = true;
break;//握手信号
case 0x6c :
Backup_landing = true;
break;
case FreeMode ://6e
Fly_Mode = FreeMode;
break;
case 0x6b:
startMotion = true;
break;
case 0x69:
send_data =true;//开始发数据
break;
case 0x67:
send_data = false;//停止发数据
break;
}
}
}
else //其余为舵机控制信号
{
//接收数据缓冲区
for(int i=0;i<3;i++)
rec0[i]=rec0[i+1];//接收数据更新
rec0[3]=ch;
if(255==rec0[0])
{
if(rec0[1]>95)
{
rec0[1]=rec0[1];
}
if(rec0[2]>95)
{
rec0[2]=rec0[2];
}
if(253==rec0[3])
{
re_X=rec0[1];
re_Y=rec0[2];
}
else if(252==rec0[3])
{
re_X=rec0[1];
re_X=-re_X;
re_Y=rec0[2];
}
else if(251==rec0[3])
{
re_X=rec0[1];
re_Y=rec0[2];
re_Y=-re_Y;
}
else if(250==rec0[3])
{
re_X=rec0[1];
re_Y=rec0[2];
re_X=-re_X;
re_Y=-re_Y;
}
for(int j=0;j<4;j++)//读取数据后缓冲区清零
{
rec0[j]=0;
}
signal_target=true;
}
// if(255==rec0[0]&&254==rec0[5])
// {
// if(0!=rec0[1])
// {
// re_X=rec0[1];
// }
// else
// {
// re_X=-rec0[2];
// }
// if(0!=rec0[3])
// {
// re_Y=rec0[3];
// }
// else
// {
// re_Y=-rec0[4];
// }
// for(int j=0;j<6;j++)//读取数据后缓冲区清零
// {
// rec0[j]=0;
// }
// signal_target=true;
//
// }
// else if(253==rec0[0])
// {
// targetlosetime++;
// if(targetlosetime==10)
// {
// //signal_target=false;
// targetlosetime=0;
// }
// }
// send0[0]=255;
// if(PointX>=0)
// {
// send0[1]=(uint8)PointX;
// }
// else
// {
// send0[2]=(uint8)-PointX;
// }
// if(PointY>=0)
// {
// send0[3]=(uint8)PointY;
// }
// else
// {
// send0[4]=(uint8)-PointY;
// }
// send0[5]=254;
//
// uart_send1 (UART1, send0[buff_counter]);
// buff_counter++;
// if(buff_counter==6)buff_counter=0;
}
}
