Ejemplos de updateRelativeJacobian en C++ (Cpp)

Ejemplo n.º 1

Archivo: Joint.cpp Proyecto: xiaominwei/dart

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void Joint::setTransformFromChildBodyNode(const Eigen::Isometry3d& _T)
{
  assert(math::verifyTransform(_T));
  mAspectProperties.mT_ChildBodyToJoint = _T;
  updateRelativeJacobian();
  notifyPositionUpdate();
}

Ejemplo n.º 2

Archivo: PlanarJoint.cpp Proyecto: dartsim/dart

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void PlanarJoint::setAspectProperties(const AspectProperties& properties)
{
  mAspectProperties = properties;
  Joint::notifyPositionUpdated();
  updateRelativeJacobian(true);
  Joint::incrementVersion();
}

Ejemplo n.º 3

Archivo: EulerJoint.cpp Proyecto: dartsim/dart

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void EulerJoint::setAxisOrder(EulerJoint::AxisOrder _order, bool _renameDofs)
{
  mAspectProperties.mAxisOrder = _order;
  if (_renameDofs)
    updateDegreeOfFreedomNames();

  Joint::notifyPositionUpdated();
  updateRelativeJacobian(true);
  Joint::incrementVersion();
}

Ejemplo n.º 4

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void RevoluteJoint::setAxis(const Eigen::Vector3d& _axis)
{
  if(_axis == mAspectProperties.mAxis)
    return;

  mAspectProperties.mAxis = _axis.normalized();
  Joint::notifyPositionUpdate();
  updateRelativeJacobian();
  Joint::incrementVersion();
}

Ejemplo n.º 5

Archivo: Joint.cpp Proyecto: xiaominwei/dart

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void Joint::updateLocalJacobian(bool mandatory) const
{
  updateRelativeJacobian(mandatory);
}