void initOptotrak()
{
optotrak.setTranslation(frameOrigin);
optotrak.init(LastAlignedFile,TS_N_MARKERS,TS_FRAMERATE,TS_MARKER_FREQ,TS_DUTY_CYCLE,TS_VOLTAGE);
for (int i=0; i<100; i++)
{ optotrak.updateMarkers();
markers = optotrak.getAllMarkers();
}
}
void initOptotrak()
{ optotrak.setTranslation(calibration);
if ( optotrak.init(LastAlignedFile) != 0)
{ exit(0);
}
for (int i=0; i<100; i++)
{ optotrak.updateMarkers();
markers = optotrak.getAllMarkers();
}
}
void initVariables()
{
coordinateFile.open("calibrationCoordinates.txt");
grid.setRowsAndCols(20,20); //here we set the number of columns and rows per edge
// here we measure in millimeters
grid.init(Vector3d(-500, -500, 0.0),Vector3d(500, -500, 0.0),Vector3d(-500, 500, 0.0),Vector3d(500, 500, 0.0));
optotrak.setTranslation(frameOrigin);
optotrak.init("C:/cncsvisiondata/camerafiles/Aligned20111014",TS_N_MARKERS,TS_FRAMERATE,TS_MARKER_FREQ,TS_DUTY_CYCLE,TS_VOLTAGE);
}
void initOptotrak()
{ optotrak.setTranslation(calibration);
if ( optotrak.init("cameraFiles/Aligned20110823") != 0)
{ cleanup();
exit(0);
}
for (int i=0; i<10; i++)
{ optotrak.updateMarkers();
markers = optotrak.getAllMarkers();
}
}
/**
* @brief initializeOptotrakMonitor
*/
void initializeOptotrakMonitor()
{
// Move the monitor in the positions
RoveretoMotorFunctions::homeMirror(3500);
RoveretoMotorFunctions::homeScreen(3500);
RoveretoMotorFunctions::homeObjectAsynchronous(3500);
optotrak.setTranslation(calibration);
if ( optotrak.init(LastAlignedFile) != 0)
{
plato_stop();
exit(0);
}
}
void initOptotrak()
{
optotrak.setTranslation(calibration);
chdir("/usr/NDIoapi/ndigital/realtime/");
if ( optotrak.init(LastAlignedFile, OPTO_NUM_MARKERS, OPTO_FRAMERATE, OPTO_MARKER_FREQ, OPTO_DUTY_CYCLE,OPTO_VOLTAGE) != 0)
{ cerr << "Something during Optotrak initialization failed, press ENTER to continue. A error log has been generated, look \"opto.err\" in this folder" << endl;
cin.ignore(1E6,'\n');
exit(0);
}
// Read 10 frames of coordinates and fill the markers vector
for (int i=0; i<10; i++)
{
updateTheMarkers();
}
}
int main(int argc, char*argv[])
{
optotrak.setTranslation(calibration);
if ( optotrak.init(LastAlignedFile) != 0)
{ cleanup();
exit(0);
}
screen.setWidthHeight(SCREEN_WIDE_SIZE, SCREEN_WIDE_SIZE*SCREEN_HEIGHT/SCREEN_WIDTH);
screen.setOffset(alignmentX,alignmentY);
screen.setFocalDistance(focalDistance);
cam.init(screen);
recordHeadEyeRelativePositions();
glutInit(&argc, argv);
if (stereo)
glutInitDisplayMode(GLUT_DOUBLE | GLUT_RGB | GLUT_DEPTH | GLUT_STEREO);
else
glutInitDisplayMode( GLUT_DOUBLE | GLUT_RGBA | GLUT_DEPTH);
if ( gameMode )
{
glutGameModeString(ROVERETO_GAME_MODE_STRING);
glutEnterGameMode();
}
else
{
glutInitWindowSize(SCREEN_WIDTH, SCREEN_HEIGHT);
glutCreateWindow("CNCSVISION Example 2 HappyBuddha");
glutFullScreen();
}
initRendering();
model.load("../../data/objmodels/happyBuddha.obj");
glutDisplayFunc(drawGLScene);
glutKeyboardFunc(handleKeypress);
glutReshapeFunc(handleResize);
glutTimerFunc(TIMER_MS, update, 0);
glutSetCursor(GLUT_CURSOR_NONE);
/* Application main loop */
glutMainLoop();
cleanup();
return 0;
}
// Questa funzione inizializza l'optotrak passandogli una traslazione di default "calibration" che
// in questo caso rappresenta la coordinata dell'occhio ciclopico (in realta' andrebbe bene qualsiasi valore ma questo
// allinea meglio coordinate optotrak e coordinate opengl cosicche abbiano lo zero molto vicino. IMPORTANTE: vedi di
// tenere "calibration" lo stesso in tutti gli esperimenti perche' altrimenti devi modificare anche
// alignmentX e alignmentY
// Se qualcosa nell'inizializzazione dell'optotrak non va hai due possibilita'
// 1) Leggerti il log che sta qui sotto
// 2) Leggerti il log generato nel file opto.err che normalmente dovrebbe essere nella cartella dove lanci l'eseguibile // altrimenti fatti una ricerca file.
// La funzione initOptotrak deve stare all'inizio di tutto.
void initMotorsOptotrak()
{
// Move the monitor in the positions
RoveretoMotorFunctions::homeMirror(3500);
RoveretoMotorFunctions::homeScreen(3000);
if (!quickStart)
{
RoveretoMotorFunctions::homeObjectAsynchronous(4500);
}
optotrak.setTranslation(calibration);
if ( optotrak.init(LastAlignedFile,24) != 0)
{
exit(0);
}
}