int main() { //cout << "Hello World" << endl; // prints Sensors *sense = new Sensors; Control *controller = new Control(); puts("In main"); /* prints Broked */ // sense->startSensorsThreads(); // // Motor *motor1 = new Motor(); // Motor *motor2 = new Motor(); // Motor *motor3 = new Motor(); // Motor *motor4 = new Motor(); // // motor1->init(1); // motor2->init(2); // motor3->init(3); // motor4->init(4); // sleep(5); // int i; // for (i = 0; i < 30; i++) { // printf("iteration: %d\n", i); // motor1->setPower(i); // //motor2->setPower(i); // //motor3->setPower(i); // //motor4->setPower(i); // usleep(50000); // } // motor1->setPower(0); // for (i = 0; i < 30; i++) { // printf("iteration: %d\n", i); // motor2->setPower(i); // usleep(50000); // } // motor2->setPower(0); // for (i = 0; i < 30; i++) { // printf("iteration: %d\n", i); // motor3->setPower(i); // usleep(50000); // } // motor3->setPower(0); // for (i = 0; i < 30; i++) { // printf("iteration: %d\n", i); // motor4->setPower(i); // usleep(50000); // } // motor4->setPower(0); // motor1->setPower(0); // motor2->setPower(0); // motor3->setPower(0); // motor4->setPower(0); // sense->stopThread(); // Remotehandler *remote = new Remotehandler(); sense->startSensorsThreads(); usleep(500000); controller->controlRun(sense); // while (1) { //// printf("1: %f 2: %f 3: %f 4: %f\n", remote->getch1(), //// remote->getch2(), remote->getch3(), remote->getch4()); // printf("angle x: %f y: %f z: %f\nanglespeed x: %f y: %f z: %f\n", // sense->getXAngle(), sense->getYAngle(), sense->getZAngle(), // sense->getXAngleSpeed(), sense->getYAngleSpeed(), // sense->getZAngleSpeed()); // usleep(500000); // } sleep(40); return 0; }