vecn<3, COMP_T>::vecn(vecn<3, OTHER_COMP_T> const& rhs)
{
set(
static_cast<COMP_T>(rhs.x()),
static_cast<COMP_T>(rhs.y()),
static_cast<COMP_T>(rhs.z()) );
}
void rot(const vecn<T,3>& n,const T& t)
{ if( t != T(0) && ( n.x() != T(0) || n.y() != T(0) || n.z() != T(0) ) )
{ //assert(n.length());
m_quat *= Quaternion<T>(n,t);
m_cache.invalidate();
m_inv_cache.invalidate();
}
}
veca<T,3> inv_rot_vec(const vecn<T,3>& v) const
{ veca<T,3> qres( m_quat * Quaternion<T>(v.x(),v.y(),v.z(),T(0)) * m_quat.conjugated() );
return qres;
}