Ejemplos de Isometry3f::pretranslate en C++ (Cpp)

Ejemplo n.º 1

Archivo: GroundTruthOdometry.cpp Proyecto: Hielamon/ElasticFusion

void GroundTruthOdometry::loadTrajectory(const std::string & filename)
{
    std::ifstream file;
    std::string line;
    file.open(filename.c_str());
    while (!file.eof())
    {
        unsigned long long int utime;
        float x, y, z, qx, qy, qz, qw;
        std::getline(file, line);
        int n = sscanf(line.c_str(), "%llu,%f,%f,%f,%f,%f,%f,%f", &utime, &x, &y, &z, &qx, &qy, &qz, &qw);

        if(file.eof())
            break;

        assert(n == 8);

        Eigen::Quaternionf q(qw, qx, qy, qz);
        Eigen::Vector3f t(x, y, z);

        Eigen::Isometry3f T;
        T.setIdentity();
        T.pretranslate(t).rotate(q);
        camera_trajectory[utime] = T;
    }
}