Ejemplos de VertexSet::find en C++ (Cpp)

Ejemplo n.º 1

Archivo: graph_slam.cpp Proyecto: droter/cg_mrslam

void GraphSLAM::addNeighboringVertices(OptimizableGraph::VertexSet& vset, int gap){
  OptimizableGraph::VertexSet temp = vset;
  for (OptimizableGraph::VertexSet::iterator it = temp.begin(); it!=temp.end(); it++){
    OptimizableGraph::Vertex* vertex = (OptimizableGraph::Vertex*) *it;
    for (int i = 1; i <= gap; i++){
      OptimizableGraph::Vertex *v = (OptimizableGraph::Vertex *) _graph->vertex(vertex->id()+i);
      if (v && v->id() != _lastVertex->id()){
	OptimizableGraph::VertexSet::iterator itv = vset.find(v);
	if (itv == vset.end())
	  vset.insert(v);
	else
	  break;
      }
    }

    for (int i = 1; i <= gap; i++){
      OptimizableGraph::Vertex* v = (OptimizableGraph::Vertex*) _graph->vertex(vertex->id()-i);
      if (v && v->id() != _lastVertex->id()){
	OptimizableGraph::VertexSet::iterator itv = vset.find(v);
	if (itv == vset.end())
	  vset.insert(v);
	else
	  break;
      }
    }
  }
}