//启动NRF24L01发送一次数据
//txbuf:待发送数据首地址
//返回值:发送完成状况
u8 NRF24L01_TxPacket(u8 *txbuf, u8 len)
{
u8 sta;
NRF24L01_PDEBUG("NRF24L01_TxPacket\r\n");
SPI1_SetSpeed(SPI_BaudRatePrescaler_8);//spi速度为9Mhz（24L01的最大SPI时钟为10Mhz）
NRF24L01_CE=0;
NRF24L01_Write_Buf(WR_TX_PLOAD,txbuf, len);//写数据到TX BUF 32个字节
NRF24L01_CE=1;//启动发送
delay_us(130);
NRF24L01_PDEBUG("Wait send ok/not\r\n");
while(NRF24L01_IRQ!=0);//等待发送完成
NRF24L01_PDEBUG("Send OK\r\n");
sta=NRF24L01_Read_Reg(STATUS); //读取状态寄存器的值
NRF24L01_PDEBUG("STA: 0x%x\r\n", sta);
NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+STATUS,sta); //清除TX_DS或MAX_RT中断标志
if(sta&MAX_TX)//达到最大重发次数
{
NRF24L01_Write_Reg(FLUSH_TX,0xff);//清除TX FIFO寄存器
NRF24L01_PDEBUG("Send MAX\r\n");
return MAX_TX;
}
if(sta&TX_OK)//发送完成
{
NRF24L01_PDEBUG("Send Complete!\r\n");
return TX_OK;
}
return 0xff;//其他原因发送失败
}
u8 NRF24L01_TxPacket(u8 *txbuf)
{
u8 sta;
u16 Time_out_count=0;
SPI2_SetSpeed(SPI_SPEED_8);//spi速度为9Mhz（24L01的最大SPI时钟为10Mhz）
NRF24L01_CE_L();
NRF24L01_Write_Buf(NRF24L01_WR_TX_PLOAD,txbuf,NRF24L01_TX_PLOAD_WIDTH);//写数据到TX BUF 32个字节
NRF24L01_CE_H(); //启动发送
while(GPIOB->IDR&1<<11) //等待发送完成
{
++Time_out_count;
if(Time_out_count>=65535)
return 0xfe;//time out
}
sta=NRF24L01_Read_Reg(NRF24L01_STATUS); //读取状态寄存器的值
NRF24L01_Write_Reg(NRF24L01_WRITE_REG+NRF24L01_STATUS,sta); //清除TX_DS或MAX_RT中断标志
if(sta&NRF24L01_MAX_TX)//达到最大重发次数
{
NRF24L01_Write_Reg(NRF24L01_FLUSH_TX,0xff);//清除TX FIFO寄存器
return NRF24L01_MAX_TX;
}
if(sta&NRF24L01_TX_OK)//发送完成
{
return NRF24L01_TX_OK;
}
return 0xff;//其他原因发送失败
}
// Send data packet
u8 NRF24L01_TxPacket(u8 *txbuf)
{
u8 sta=0x00;
NRF24L01_CE_L;
NRF24L01_Write_Buf(txbuf,NRF_PLOAD_WIDTH);
NRF24L01_CE_H;
do
{
sta= (NRF24L01_Read_Reg(NRF_STATUS)) & (NRF_MAX_TX | NRF_TX_OK);
} while(sta==0x00);
NRF24L01_Write_Reg(NRF_STATUS,sta);
if(sta & NRF_MAX_TX)
{
NRF24L01_Flush_TX();
return NRF_MAX_TX;
}
if(sta & NRF_TX_OK)
{
NRF24L01_Flush_TX();
return NRF_TX_OK;
}
return 0x00;
}
void NRF24L01_ClearAllFlag_MS()
{
while((NRF24L01_Read_Reg(STATUS)&0x70))
{
NRF24L01_ClearAllFlag();
}
}
void NRF24L01_ClearAllFlag()
{
u8 sta;
NRF24L01_CE_LOW
sta=NRF24L01_Read_Reg(STATUS); //读取状态寄存器的值
sta|=0x70;
NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG_NRF+STATUS,sta);
NRF24L01_CE_HIGH
}
void NRF24L01_ResetBit(u8 reg,u8 bit)
{
u8 sta;
NRF24L01_CE_LOW
sta=NRF24L01_Read_Reg(reg); //读取状态寄存器的值
sta&=(~(1<<bit));
NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG_NRF+reg,sta);
NRF24L01_CE_HIGH
}
void NRF24L01_Check_Event(void)
{
u8 sta;
sta = NRF24L01_Read_Reg(NRF_READ_REG + STATUS); //读取状态寄存器的值
//接收到数据
if(sta & RX_OK){
u8 rx_len = NRF24L01_Read_Reg(R_RX_PL_WID);
if(rx_len<33)
{
NRF24L01_Read_Buf(RD_RX_PLOAD,NRF24L01_RXDATA,rx_len);// read receive payload from RX_FIFO buffer
RemoteData_Handle(NRF24L01_RXDATA,rx_len);
}
else
{
NRF24L01_Write_Reg(FLUSH_RX,0xff);//清空缓冲区
}
}
NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG + STATUS, sta);
}
/*******************************************************************************
* Function Name : NRF24L01_RxPacket
* Description : 启动NRF24L01接收一次数据
* Input : rxbuf:接收数据首地址
* Output : None
* Return : 接收完成状况
*******************************************************************************/
static rt_err_t NRF24L01_RxPacket(rt_uint8_t *rxbuf)
{
rt_uint8_t state;
state=NRF24L01_Read_Reg(STATUS); //读取状态寄存器的值
NRF24L01_Write_Reg(SPI_WRITE_REG+STATUS,state); //清除TX_DS或MAX_RT中断标志
if(state&RX_OK) //接收到数据
{
NRF24L01_Read_Buf(RD_RX_PLOAD,rxbuf,RX_PLOAD_WIDTH);//读取数据
NRF24L01_Write_Reg(FLUSH_RX,0xff); //清除RX FIFO寄存器
return RT_EOK;
}
return RT_ERROR; //没收到任何数据
}
// Receive data packet
u8 NRF24L01_RxPacket(u8 *rxbuf)
{
u8 sta;
sta=NRF24L01_Read_Reg(NRF_STATUS);
NRF24L01_Write_Reg(NRF_STATUS,sta);
if(sta & NRF_RX_OK )
{
NRF24L01_Read_Buf(rxbuf,NRF_PLOAD_WIDTH);
NRF24L01_Flush_RX();
return NRF_RX_OK;
}
return 0x00;
}
//启动NRF24L01发送一次数据
//txbuf:待发送数据首地址
//返回值:发送完成状况
u8 NRF24L01_TxPacket(u8 *txbuf)
{
u8 sta;
sta=NRF24L01_Read_Reg(STATUS); //读取状态寄存器的值
SPI2_SetSpeed(SPI_BaudRatePrescaler_8);//spi速度为9Mhz（24L01的最大SPI时钟为10Mhz）
NRF24L01_CE_LOW
NRF24L01_Write_Buf(WR_TX_PLOAD,txbuf,TX_PLOAD_WIDTH);//写数据到TX BUF 32个字节
NRF24L01_CE_HIGH//启动发送
while(READ_NRF24L01_IRQ!=0);//等待发送完成（可能失败或成功）
sta=NRF24L01_Read_Reg(STATUS); //读取状态寄存器的值
NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG_NRF+STATUS,sta); //清除TX_DS或MAX_RT中断标志
if(sta&MAX_TX)//达到最大重发次数
{
NRF24L01_Write_Reg(FLUSH_TX,0xff);//清除TX FIFO寄存器
return MAX_TX;
}
if(sta&TX_OK)//发送完成
{
return TX_OK;
}
return 0xff;//其他原因发送失败
}
//启动NRF24L01发送一次数据
//txbuf:待发送数据首地址
//返回值:0，接收完成；其他，错误代码
u8 NRF24L01_RxPacket(u8 *rxbuf)
{
u8 state;
state=NRF24L01_Read_Reg(STATUS); //读取状态寄存器的值
NRF24L01_Write_Reg(SPI_WRITE_REG+STATUS,state); //清除TX_DS或MAX_RT中断标志
if(state&RX_OK) //接收到数据
{
NRF24L01_Read_Buf(RD_RX_PLOAD,rxbuf,RX_PLOAD_WIDTH);//读取数据
NRF24L01_Write_Reg(FLUSH_RX,0xff); //清除RX FIFO寄存器
return 0;
}
return 1; //没收到任何数据
}
//启动NRF24L01发送一次数据
//txbuf:待发送数据首地址
//返回值:0，接收完成；其他，错误代码
u8 NRF24L01_RxPacket(u8 *rxbuf)
{
u8 sta;
SPI2_SetSpeed(SPI_BaudRatePrescaler_8); //spi速度为9Mhz（24L01的最大SPI时钟为10Mhz）
sta=NRF24L01_Read_Reg(STATUS); //读取状态寄存器的值
NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG_NRF+STATUS,sta); //清除TX_DS或MAX_RT中断标志
if(sta&RX_OK)//接收到数据
{
NRF24L01_Read_Buf(RD_RX_PLOAD,rxbuf,RX_PLOAD_WIDTH);//读取数据
NRF24L01_Write_Reg(FLUSH_RX,0xff);//清除RX FIFO寄存器
return 0;
}
return 1;//没收到任何数据
}
////////////////////
///
///注意：执行完后会进入待机模式，如需进行下一次接收，必须使能CE，或者重新使用NRF24L01_RX_Mode();进入接收模式
//////////////////////
u8 NRF24L01_RxPacket(u8 *rxbuf)
{
u8 sta;
NRF24L01_CE_L(); //进入待机模式
SPI2_SetSpeed(SPI_SPEED_8); //spi速度为9Mhz（24L01的最大SPI时钟为10Mhz）
sta=NRF24L01_Read_Reg(NRF24L01_STATUS); //读取状态寄存器的值
NRF24L01_Write_Reg(NRF24L01_WRITE_REG+NRF24L01_STATUS,sta); //清除TX_DS或MAX_RT中断标志
if(sta&NRF24L01_RX_OK)//接收到数据
{
NRF24L01_Read_Buf(NRF24L01_RD_RX_PLOAD,rxbuf,NRF24L01_RX_PLOAD_WIDTH);//读取数据
NRF24L01_Write_Reg(NRF24L01_FLUSH_RX,0xff);//清除RX FIFO寄存器
return NRF24L01_RX_OK;
}
return 0;//没收到任何数据
}
/*******************************************************************************
* Function Name : NRF24L01_TxPacket
* Description : 启动NRF24L01发送一次数据
* Input : txbuf:待发送数据首地址
* Output : None
* Return : 发送完成状况
*******************************************************************************/
static rt_err_t NRF24L01_TxPacket(rt_uint8_t *txbuf)
{
rt_uint8_t state;
Clr_NRF24L01_CE;
NRF24L01_Write_Buf(WR_TX_PLOAD,txbuf,TX_PLOAD_WIDTH);//写数据到TX BUF 32个字节
Set_NRF24L01_CE; //启动发送
while(READ_NRF24L01_IRQ!=0); //等待发送完成
state=NRF24L01_Read_Reg(STATUS); //读取状态寄存器的值
NRF24L01_Write_Reg(SPI_WRITE_REG+STATUS,state); //清除TX_DS或MAX_RT中断标志
if(state&MAX_TX) //达到最大重发次数
{
NRF24L01_Write_Reg(FLUSH_TX,0xff); //清除TX FIFO寄存器
return RT_ETIMEOUT;
}
if(state&TX_OK) //发送完成
{
return RT_EOK;
}
return RT_ERROR; //其他原因发送失败
}
//启动NRF24L01发送一次数据
//txbuf:待发送数据首地址
//返回值:发送完成状况
u8 NRF24L01_TxPacket(u8 *txbuf)
{
u8 state;
Clr_NRF24L01_CE;
NRF24L01_Write_Buf(WR_TX_PLOAD,txbuf,TX_PLOAD_WIDTH);//写数据到TX BUF 32个字节
Set_NRF24L01_CE; //启动发送
while(READ_NRF24L01_IRQ!=0); //等待发送完成
state=NRF24L01_Read_Reg(STATUS); //读取状态寄存器的值
NRF24L01_Write_Reg(SPI_WRITE_REG+STATUS,state); //清除TX_DS或MAX_RT中断标志
if(state&MAX_TX) //达到最大重发次数
{
NRF24L01_Write_Reg(FLUSH_TX,0xff); //清除TX FIFO寄存器
return MAX_TX;
}
if(state&TX_OK) //发送完成
{
return TX_OK;
}
return 0xff; //其他原因发送失败
}
u8 NRF24L01_TxPacket(u8 *txbuf)
{
u8 sta;
CE_L();
NRF24L01_Write_Buf(WR_TX_PLOAD,txbuf,TX_PLOAD_WIDTH);//写数据到TX BUF 32个字节
CE_H(); //启动发送 ?
// while(GPIOC->IDR&1<<5); //等待发送完成
Delay(0xEFFFF);
sta=NRF24L01_Read_Reg(STATUS); //读取状态寄存器的值 ?
NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+STATUS,sta); //清除TX_DS或MAX_RT中断标志
if(sta&MAX_TX)//达到最大重发次数
{
NRF24L01_Write_Reg(FLUSH_TX,0xff);//清除TX FIFO寄存器
return MAX_TX;
}
if(sta&TX_OK)//发送完成
{
return TX_OK;
}
return 0xff;//其他原因发送失败
}
uint8_t NRF24L01_Get_State(uint8_t *pState)
{
uint8_t ucState, res=0;
NRF24L01_CE = 0;
ucState=NRF24L01_Read_Reg(STATUS);/*读取status寄存器的值 */
*pState = ucState;
if(ucState & RX_OK) /* 接收到数据 */
{
res = RX_OK;
}
else if(ucState & MAX_TX) /* 达到最大重发次数 */
{
res = MAX_TX;
}
else if(ucState & TX_OK) /* 发送完成 */
{
res = TX_OK;
}
NRF24L01_CE = 1;
return res;
}
//启动NRF24L01发送一次数据
//txbuf:待发送数据首地址
//返回值:发送完成状况
u8 NRF24L01_TxPacket(u8 *txbuf)
{
u8 sta;
SPI2_SetSpeed(SPI_SPEED_8);//spi速度为9Mhz（24L01的最大SPI时钟为10Mhz）
NRF24L01_CE=0;
NRF24L01_Write_Buf(WR_TX_PLOAD,txbuf,TX_PLOAD_WIDTH);//写数据到TX BUF 32个字节
NRF24L01_CE=1;//启动发送
while(NRF24L01_IRQ!=0);//等待发送完成
sta=NRF24L01_Read_Reg(STATUS); //读取状态寄存器的值
NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+STATUS,sta); //清除TX_DS或MAX_RT中断标志
if(sta&MAX_TX)//达到最大重发次数
{
NRF24L01_Write_Reg(FLUSH_TX,0xff);//清除TX FIFO寄存器
return MAX_TX;
}
if(sta&TX_OK)//发送完成
{
return TX_OK;
}
return 0xff;//其他原因发送失败
}
u8 TX_Mode(u8 *txbuf)//TX Configuration
{
u8 sta=0xff;
NRF24L01_CE_L;
NRF24L01_Write_Addr(NRF_TX_ADDR,NRF_M0_ADDRESS,NRF_ADR_WIDTH);
#ifdef CODE_M1
NRF24L01_Write_Addr(NRF_RX_ADDR_P0,NRF_M1_ADDRESS,NRF_ADR_WIDTH);
#endif
#ifdef CODE_M2
NRF24L01_Write_Addr(NRF_RX_ADDR_P0,NRF_M2_ADDRESS,NRF_ADR_WIDTH);
#endif
NRF24L01_Write_Buf(txbuf,NRF_PLOAD_WIDTH);
NRF24L01_Write_Reg(NRF_EN_AA,0x01); //ACK
NRF24L01_Write_Reg(NRF_EN_RXADDR,0x01); //
NRF24L01_Write_Reg(NRF_SETUP_AW,0x01);
NRF24L01_Write_Reg(NRF_SETUP_RETR,0x1a); //Auto resend
NRF24L01_Write_Reg(NRF_RF_CH,RFID_CH); //RF channel
NRF24L01_Write_Reg(NRF_RF_SETUP,0x26); //RF setup
NRF24L01_Write_Reg(NRF_CONFIG,0x0e); //Tans. to TX mode
NRF24L01_CE_H;
DelayMs(1);
NRF24L01_CE_L;
do{
sta= (NRF24L01_Read_Reg(NRF_STATUS)) & (NRF_MAX_TX | NRF_TX_OK);
}while(sta==0x00);
NRF24L01_Write_Reg(NRF_STATUS,sta);
if(sta & NRF_MAX_TX)
{
return NRF_MAX_TX;
}
if(sta & NRF_TX_OK)
{
return NRF_TX_OK;
}
return 0x00;
}
u8 NRF24L01_GetBit(u8 reg,u8 bit)
{
u8 sta;
sta=NRF24L01_Read_Reg(reg); //读取状态寄存器的值
return (sta>>bit)&0x01;
}
int main(void)
{
u16 sta , i=0;
int t = 200;
delay_init(); //延时函数初始化
LED_Init();
LED0 = 0;delay_ms(200); LED0 = 1;
LED1 = 0;delay_ms(200); LED1 = 1;
LED2 = 0;delay_ms(200); LED2 = 1;
LED3 = 0;delay_ms(200); LED3 = 1;
NVIC_Configuration(); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
uart_init(9600); //串口初始化为9600
EXTIX_Init( );
NRF24L01_Init(); //初始化NRF24L01
NRF24L01_RX_Mode();
while(NRF24L01_Check() == 1)//检查NRF24L01是否在位.
{
LED3=!LED3; printf("NRF ERROR!!\r\n");
delay_ms(100 );
}
printf("NRF okk!!\r\n");
sta=NRF24L01_Read_Reg(STATUS); //读取状态寄存器的值
NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG_NRF+STATUS,sta); //清除TX_DS或MAX_RT中断标志
NRF24L01_Write_Reg(FLUSH_RX,0xff);//清除RX FIFO寄存器
TIM2_PWM_Init(999,9); //PWM OUT
TIM3_Int_Init(0xffff,71); //做计时器用
IIC_Init();
InitMPU6050();
Init_HMC5883();
suanfa_GetOrigin(); //初始欧拉角
TIM4_Int_Init(49,7199); //PID调速中断 放在最后初始化，防止打断角度校准
LOCK = 1;
UN_LOCK = 0;
while(1){
if(LOCK)
{
lock();
LED0 = 0;delay_ms(500);LED0 = 1;
Power = 0;
Target_x = 0;
Target_y = 0;
}
if(UN_LOCK)
{
suanfa();
printf("%.2lf %.2lf %.2lf\r\n",EA.Roll,EA.Pitch,EA.Yaw);
// TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
Data_Receive_Anl();
}
// printf("--p\r\n");
}
}
