/*-----------------------------------------------------------------------------------------*
| <<< コマンド : col >>>
*-----------------------------------------------------------------------------------------*/
static void ComCol(void)
{
if(meta->pTex == NULL)
{
sys.bError = true;
sys_error("meta.pTex が NULL です。col の設定が Material { の外で行われています。"); return;
}
else
{
iMetaCount += PARAM_GET(&meta->pTex->afCol[1], &MetaText[iMetaCount]); // r
iMetaCount += PARAM_GET(&meta->pTex->afCol[2], &MetaText[iMetaCount]); // g
iMetaCount += PARAM_GET(&meta->pTex->afCol[3], &MetaText[iMetaCount]); // b
iMetaCount += PARAM_GET(&meta->pTex->afCol[0], &MetaText[iMetaCount]); // a
}
iMetaCount++;
}
/*-----------------------------------------------------------------------------------------*
| <<< コマンド : Material >>>
| 入力 bUV = false : uv のチェックを行わない(法線マップを作成する際に使用)
*-----------------------------------------------------------------------------------------*/
static void ComMaterial(BOOL bUV)
{
float a;
iMetaCount += PARAM_GET(&a, &MetaText[iMetaCount]);
meta->iMatCount = (int)a; // マテリアル総数
iMetaCount += 1; // "{" 分移動
// テクスチャーデータの書き込み位置を設定
meta->pTex = &meta->atex[meta->iMatID];
//--- 各パラメータ抽出 ------------------------------------------
while(MetaText[iMetaCount] != '}')
{ // 改行を見つけたら、次へすすむ
char str[512];
if(MetaText[iMetaCount] == '\r' && MetaText[iMetaCount + 1] == '\n')
{
meta->iMatID++; // マテリアル読み込み終了なので、次へ進める
// テクスチャーデータの書き込み位置を設定
meta->pTex = &meta->atex[meta->iMatID];
iMetaCount += 2;
//--- マテリアル名を得る --------------------------------
int i = GET_STRING(str, &MetaText[iMetaCount]);
if(meta_obj_name_func != NULL) // オブジェ名を外部へ渡す
{
void(*func)(int iNum, char *str);
func = (void(*)(int iNum, char *str))meta_obj_name_func;
(*func)(meta->iMatID, str);
}
iMetaCount += i;
//-------------------------------------------------------
}
//--- コマンドチェック --------------------------------------
BOOL bRet = CommandCheck(bUV);
//--- 半角・全角チェック ------------------------------------
if(!bRet)
{
//char str[512]; // ﾀﾞﾌﾞﾙｸｫｰﾃｰｼｮﾝ中に コマンドが入っているのを防ぐため、こうする。
int i = GET_STRING(str, &MetaText[iMetaCount]);
iMetaCount += i;
if(i == 0)
{
if(ISKANJI(MetaText[iMetaCount])){ iMetaCount += 2;} // 全角
else { iMetaCount += 1;} // 半角
}
}
}
iMetaCount++;
meta->pTex = NULL; // テクスチャーデータの書き込み位置をクリアー
}
/*-----------------------------------------------------------------------------------------*
| <<< コマンド : vertex >>>
*-----------------------------------------------------------------------------------------*/
static void ComVertex(void)
{
float fAns; // 頂点数
iMetaCount += PARAM_GET(&fAns, &MetaText[iMetaCount]);
iMetaCount += 3; // "{" と改行分を移動させる
// ベース設定
meta->iPosBase = meta->iPosCount;
//--- 頂点データを保存 ------------------------------------------
VEC3 *p = &meta->avecPos[meta->iPosCount];
for(int i = 0; i < (int)fAns; i++, p++)
{
iMetaCount += PARAM_GET(&p->x, &MetaText[iMetaCount]);
iMetaCount += PARAM_GET(&p->y, &MetaText[iMetaCount]);
iMetaCount += PARAM_GET(&p->z, &MetaText[iMetaCount]);
p->z *= -1;
*p *= SCALE; // スケールを合わせる
iMetaCount += 2; // 改行を進める
meta->iPosCount++; // 登録数増やす
}
}
/*-----------------------------------------------------------------------------------------*
| <<< コマンド : dif, amb, emi, spc, power >>>
| 入力 iType = 0 : dif、1 : amb、2 : emi、3 : spc、4 : power
*-----------------------------------------------------------------------------------------*/
static void ComDifAmbEmiSpcPower(int iType)
{
if(meta->pTex == NULL)
{
sys.bError = true;
sys_error("meta.pTex が NULL です。色の設定が Material { の外で行われています。");
return;
}
else
{ // ポインタを使い無理やり値を代入
float *f = &meta->pTex->fDif;
iMetaCount += PARAM_GET(&f[iType], &MetaText[iMetaCount]);
iMetaCount++; // } を進める
}
}
int fixedwing_attitude_control_att_params_update()
{
PARAM_GET (fixedwing_attitude_control_att_parameter_handles.roll_p, &(fixedwing_attitude_control_att_parameters.roll_p));
PARAM_GET (fixedwing_attitude_control_att_parameter_handles.rollrate_lim, &(fixedwing_attitude_control_att_parameters.rollrate_lim));
PARAM_GET (fixedwing_attitude_control_att_parameter_handles.pitch_p, &(fixedwing_attitude_control_att_parameters.pitch_p));
PARAM_GET (fixedwing_attitude_control_att_parameter_handles.pitchrate_lim, &(fixedwing_attitude_control_att_parameters.pitchrate_lim));
PARAM_GET (fixedwing_attitude_control_att_parameter_handles.yawrate_lim, &(fixedwing_attitude_control_att_parameters.yawrate_lim));
PARAM_GET (fixedwing_attitude_control_att_parameter_handles.pitch_roll_compensation_p, &(fixedwing_attitude_control_att_parameters.pitch_roll_compensation_p));
return 0;
}
int multirotor_rate_control_params_update()
{
PARAM_GET (multirotor_rate_control_parameter_handles.yawrate_p, &(multirotor_rate_control_parameters.yawrate_p));
PARAM_GET (multirotor_rate_control_parameter_handles.yawrate_i, &(multirotor_rate_control_parameters.yawrate_i));
PARAM_GET (multirotor_rate_control_parameter_handles.yawrate_d, &(multirotor_rate_control_parameters.yawrate_d));
//PARAM_GET (multirotor_rate_control_parameter_handles.yawrate_awu, &(multirotor_rate_control_parameters.yawrate_awu));
//PARAM_GET (multirotor_rate_control_parameter_handles.yawrate_lim, &(multirotor_rate_control_parameters.yawrate_lim));
PARAM_GET (multirotor_rate_control_parameter_handles.attrate_p, &(multirotor_rate_control_parameters.attrate_p));
PARAM_GET (multirotor_rate_control_parameter_handles.attrate_i, &(multirotor_rate_control_parameters.attrate_i));
PARAM_GET (multirotor_rate_control_parameter_handles.attrate_d, &(multirotor_rate_control_parameters.attrate_d));
//PARAM_GET (multirotor_rate_control_parameter_handles.attrate_awu, &(multirotor_rate_control_parameters.attrate_awu));
//PARAM_GET (multirotor_rate_control_parameter_handles.attrate_lim, &(multirotor_rate_control_parameters.attrate_lim));
return 0;
}
int multirotor_attitude_control_params_update()
{
PARAM_GET (multirotor_attitude_control_parameter_handles.yaw_p, &(multirotor_attitude_control_parameters.yaw_p));
PARAM_GET (multirotor_attitude_control_parameter_handles.yaw_i, &(multirotor_attitude_control_parameters.yaw_i));
PARAM_GET (multirotor_attitude_control_parameter_handles.yaw_d, &(multirotor_attitude_control_parameters.yaw_d));
//PARAM_GET (multirotor_attitude_control_parameter_handles.yaw_awu, &(multirotor_attitude_control_parameters.yaw_awu));
//PARAM_GET (multirotor_attitude_control_parameter_handles.yaw_lim, &(multirotor_attitude_control_parameters.yaw_lim));
PARAM_GET (multirotor_attitude_control_parameter_handles.att_p, &(multirotor_attitude_control_parameters.att_p));
PARAM_GET (multirotor_attitude_control_parameter_handles.att_i, &(multirotor_attitude_control_parameters.att_i));
PARAM_GET (multirotor_attitude_control_parameter_handles.att_d, &(multirotor_attitude_control_parameters.att_d));
//PARAM_GET (multirotor_attitude_control_parameter_handles.att_awu, &(multirotor_attitude_control_parameters.att_awu));
//PARAM_GET (multirotor_attitude_control_parameter_handles.att_lim, &(multirotor_attitude_control_parameters.att_lim));
//PARAM_GET (multirotor_attitude_control_parameter_handles.att_xoff, &(multirotor_attitude_control_parameters.att_xoff));
//PARAM_GET (multirotor_attitude_control_parameter_handles.att_yoff, &(multirotor_attitude_control_parameters.att_yoff));
return 0;
}
/*-----------------------------------------------------------------------------------------*
| <<< コマンド : facet >>> ※ スムージングの値
*-----------------------------------------------------------------------------------------*/
static void ComFacet(void)
{
iMetaCount += PARAM_GET(&meta->fSmooth, &MetaText[iMetaCount]);
meta->fSmooth = R(meta->fSmooth);
}
/*-----------------------------------------------------------------------------------------*
| <<< コマンド : mirror >>>
*-----------------------------------------------------------------------------------------*/
static void ComMirror(void)
{
float fAns;
iMetaCount += PARAM_GET(&fAns, &MetaText[iMetaCount]);
meta->iMirrorType = (int)fAns;
}
/*-----------------------------------------------------------------------------------------*
| <<< コマンド : face >>>
| 入力 bUV = false : uv のチェックを行わない(法線マップを作成する際に使用)
*-----------------------------------------------------------------------------------------*/
static void ComFace(BOOL bUV)
{
// faceチャンクから表面数を読み取り、その分だけ面を作成する
// V(0 1 3 2) ← MvtSub[0], MvtSub[1], MvtSub[3], MvtSub[2] の頂点情報からなる面である
// meta[メタセコファイル番号].face[登録表面数]
float fFaceCount; // 面数
iMetaCount += PARAM_GET(&fFaceCount, &MetaText[iMetaCount]);
iMetaCount += 3; // "{" と改行を移動させる
float a, afIndex[4], afUV[8];
afIndex[3] = 0;
//--- 表面データを保存 ------------------------------------------
for(int i = 0; i < (int)fFaceCount; i++)
{
//--- 頂点数 ------------------------------------------------
float fVertexCount;
iMetaCount += PARAM_GET(&fVertexCount, &MetaText[iMetaCount]);
//--- V() ---------------------------------------------------
iMetaCount +=2; // V( を進める
// 総面数を計算、四角形は２面となる
int iPoly;
if(fVertexCount == 4){ iPoly = 2;}
else { iPoly = 1;}
// 頂点番号を得る
for(int j = 0; j < (int)fVertexCount; j++)
{
iMetaCount += PARAM_GET(&afIndex[j], &MetaText[iMetaCount]);
afIndex[j] += meta->iPosBase;
}
iMetaCount++; // カッコ閉じる
//--- M() ---------------------------------------------------
SPACE_DEL(MetaText, &iMetaCount);
uint uiMat = 0;
if(MetaText[iMetaCount] == 'M')
{
iMetaCount += 2; // 材質情報
iMetaCount += PARAM_GET(&a, &MetaText[iMetaCount]);
uiMat = (int)a;
iMetaCount++; // カッコ閉じる
}
//--- UV() --------------------------------------------------
BOOL bUV = FALSE;
SPACE_DEL(MetaText, &iMetaCount);
if(MetaText[iMetaCount] == 'U' && MetaText[iMetaCount + 1] == 'V')
{
iMetaCount += 3;
for(int j = 0; j < (int)fVertexCount * 2; j++)
{
iMetaCount += PARAM_GET(&afUV[j], &MetaText[iMetaCount]);
//while(afUV[j] > 1){ afUV[j] -= 1;} // UV は 0 〜 1 に丸める
}
iMetaCount += 3;
bUV = TRUE;
}
else
{
iMetaCount += 2;
}
//--- バッファ登録 ------------------------------------------
FaceSub(afIndex, afUV, uiMat, bUV, iPoly == 2, 0);
if(meta->iMirrorType)
{
FaceSub(afIndex, afUV, uiMat, bUV, iPoly == 2, meta->iMirrorType);
}
//--- ポリ数を加算 ------------------------------------------
if(meta->iMirrorType){ meta->iPolyCount += iPoly * 2;}
else { meta->iPolyCount += iPoly;}
}
iMetaCount += 3;
meta->iMirrorType = 0;
}
