void configure_motor(GPIO_TypeDef* Port, u8 Pin, TIM_TypeDef * Timer, u8 Channel){
//init clocks
Port_IO_Init_Clock (Port);
Timer_Init_Clock (Timer);
//setting output pin as alternate function push pull
Port_IO_Init_AF_Output (Port, Pin);
//start pwm on the defined channel
PWM_Init (Timer, Channel, MOTOR_PWM_FREQ);
}
int main (void) {
alerte_roulis=0;
alerte_batterie=0;
CLOCK_Configure();
/*######################################################
CONFIGURATION DES ENTREES/SORTIES
########################################################*/
//configuration GPIOA floating input port 5, 6 et 7
//(voie I & A & B) pour la girouette
Port_IO_Init_Input(GPIOA, 5);
Port_IO_Init_Input(GPIOA, 6);
Port_IO_Init_Input(GPIOA, 7);
//Config Servo-moteur
Port_IO_Init_AF_Output ( GPIOA, 8);
//Config Moteur-CC
Port_IO_Init_AF_Output( GPIOA, 1); //PWM moteur cc
Port_IO_Init_Output( GPIOA, 2); //sens du moteur cc
//Config Récepteur RF
Port_IO_Init_Input( GPIOB, 6); //Récepteur RF CH1
//Config liaison HF
Port_IO_Init_AF_Output (GPIOA, 9); //USART : liaison HF
Port_IO_Init_Output(GPIOA, 11); //TX_ENABLE
//Config ADC
Port_IO_Init_Analog_Input(GPIOC, Y_AXIS_CHANNEL);
Port_IO_Init_Analog_Input(GPIOC, BATTERY_CHANNEL);
/*######################################################
CONFIGURATION DES TIMERS
########################################################*/
//Enable clock Timer 3
Enable_CLK_Timer1234(TIM3);
//init du codeur incrémental
Init_Codeur(TIM3, 5);
//configuration pour lire les impulsions du récepteur RF
Timer_Init_PWM_Input(TIM4, 1, 20000);
//Servo Moteur
Timer_1234_Init(TIM1,20000);
config_pwm (TIM1, 1, 5); // config TIM1 CH1
//Moteur CC (PWM)
Timer_1234_Init(TIM2, 52);
config_pwm(TIM2, 2,0);
/*######################################################
CONFIGURATION DE L'USART
########################################################*/
//Config UART
Config_UART_Projet_Bateau(USART1);
Port_IO_Set( GPIOA, 11);
/*######################################################
CONFIGURATION DES ADCs
########################################################*/
//Config Accéléromètre et niveau batterie
power_ADC(ADC1);
power_ADC(ADC2);
config_adc_single_channel(ADC1, Y_AXIS_CHANNEL);
config_adc_single_channel(ADC2, BATTERY_CHANNEL);
/*######################################################
ACTIVATION DES INTERRUPTIONS
########################################################*/
//Recepteur RF & Moteur_CC
Timer_Active_IT(TIM4,5, 2,notreTIM4_IRQHandler);
//Accelerometre & Batterie
Active_IT_ADC(ADC1, 1, &ADC_IT);//Accelerometre
Active_IT_ADC(ADC2, 1, &ADC_IT);//Batterie
Timer_Active_IT(TIM1, 99, 0, &Timer_IT);//f_s ADCs
while(1)
{
alpha = lire_alpha(); //angle de la girouette
Convert_alpha_DC(alpha,alerte_roulis);
// le bras varie entre 0 et 90 deg
// valeur correspondant a un bras a 0 deg (5%)
// valeur correspondant a un bras a 90 deg (10%)
// quand le bras est a 90 deg les voiles sont a 0 deg
// quand le bras est a 0 deg les voiles sont a 90 deg d'amplitude
// et le vent decide du signe de l'angle de la voile
};
}
