void _EncoderInit(){
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOD);
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_QEI0);
SysCtlDelay(1);
HWREG(GPIO_PORTD_BASE + GPIO_O_LOCK) = GPIO_LOCK_KEY;
HWREG(GPIO_PORTD_BASE + GPIO_O_CR) |= 0x80;
//Set Pins to be PHA0 and PHB0
GPIOPinConfigure(GPIO_PD6_PHA0);
GPIOPinConfigure(GPIO_PD7_PHB0);
GPIOPinTypeQEI(GPIO_PORTD_BASE, GPIO_PIN_6 | GPIO_PIN_7);
QEIDisable(QEI0_BASE);
QEIIntDisable(QEI0_BASE,QEI_INTERROR | QEI_INTDIR | QEI_INTTIMER | QEI_INTINDEX);
QEIConfigure(QEI0_BASE, (QEI_CONFIG_CAPTURE_A_B | QEI_CONFIG_NO_RESET | QEI_CONFIG_QUADRATURE | QEI_CONFIG_NO_SWAP), 1000);
QEIVelocityConfigure(QEI0_BASE, QEI_VELDIV_1,80000000/12);
QEIEnable(QEI0_BASE);
QEIVelocityEnable(QEI0_BASE);
//Set position to a middle value so we can see if things are working
QEIPositionSet(QEI0_BASE, 500);
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOC);
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_QEI1);
SysCtlDelay(1);
//Set Pins to be PHA0 and PHB0
GPIOPinConfigure(GPIO_PC5_PHA1);
GPIOPinConfigure(GPIO_PC6_PHB1);
GPIOPinTypeQEI(GPIO_PORTC_BASE, GPIO_PIN_5 | GPIO_PIN_6);
QEIDisable(QEI1_BASE);
QEIIntDisable(QEI1_BASE,QEI_INTERROR | QEI_INTDIR | QEI_INTTIMER | QEI_INTINDEX);
QEIConfigure(QEI1_BASE, (QEI_CONFIG_CAPTURE_A_B | QEI_CONFIG_NO_RESET | QEI_CONFIG_QUADRATURE | QEI_CONFIG_SWAP), 1000);
QEIVelocityConfigure(QEI1_BASE, QEI_VELDIV_1,80000000/12);
QEIEnable(QEI1_BASE);
QEIVelocityEnable(QEI1_BASE);
//Set position to a middle value so we can see if things are working
QEIPositionSet(QEI1_BASE, 500);
}
void initQEI(void){
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOC); //PhA sur C4 et PhB sur C6
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_QEI0);
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOE); //PhA sur E3 et PhB sur E2
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_QEI1);
//init QEI0 du micro pour moteur 0
GPIOPinConfigure(GPIO_PC4_PHA0);
GPIOPinConfigure(GPIO_PC6_PHB0);
GPIOPinTypeQEI(GPIO_PORTC_BASE, GPIO_PIN_4); //Ph A
GPIOPinTypeQEI(GPIO_PORTC_BASE, GPIO_PIN_6); //Ph B
QEIDisable(QEI0_BASE);
QEIConfigure(QEI0_BASE, (QEI_CONFIG_CAPTURE_A_B | QEI_CONFIG_NO_RESET|
QEI_CONFIG_QUADRATURE | QEI_CONFIG_NO_SWAP), 1000000); //64 counts par révolution de moteur avec un ratio 100:1
QEIEnable(QEI0_BASE);
QEIPositionSet(QEI0_BASE,0);
QEIVelocityDisable(QEI0_BASE);
QEIVelocityConfigure (QEI0_BASE, QEI_VELDIV_1, ROM_SysCtlClockGet()*dt);
QEIVelocityEnable(QEI0_BASE);
//init QEI1 du micro pour moteur 1
GPIOPinConfigure(GPIO_PE3_PHA1);
GPIOPinConfigure(GPIO_PE2_PHB1);
GPIOPinTypeQEI(GPIO_PORTE_BASE, GPIO_PIN_3); //Ph A
GPIOPinTypeQEI(GPIO_PORTE_BASE, GPIO_PIN_2); //Ph B
QEIDisable(QEI1_BASE);
QEIConfigure(QEI1_BASE, (QEI_CONFIG_CAPTURE_A_B | QEI_CONFIG_NO_RESET|
QEI_CONFIG_QUADRATURE | QEI_CONFIG_NO_SWAP), 1000000); //64 counts par révolution de moteur avec un ratio 100:1
QEIEnable(QEI1_BASE);
QEIPositionSet(QEI1_BASE,0);
QEIVelocityDisable(QEI1_BASE);
QEIVelocityConfigure (QEI1_BASE, QEI_VELDIV_1, ROM_SysCtlClockGet()*dt);
QEIVelocityEnable(QEI1_BASE);
//init decodeur fait a la mitaine pour moteur 2 et 3 (pins J4 et J5 pour moteur 2, J6 et J7 pour moteur 3)
GPIOPadConfigSet(GPIO_PORTE_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1 | GPIO_PIN_6 | GPIO_PIN_7, GPIO_STRENGTH_4MA, GPIO_PIN_TYPE_STD_WPD);
GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO_PORTE_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1 | GPIO_PIN_6 | GPIO_PIN_7);
GPIOIntTypeSet(GPIO_PORTE_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1 | GPIO_PIN_6 | GPIO_PIN_7, GPIO_BOTH_EDGES);
GPIOPinIntEnable(GPIO_PORTE_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1 | GPIO_PIN_6 | GPIO_PIN_7);
IntEnable(INT_GPIOE);
position_m0 = 0;
position_m1 = 0;
position_m2 = 0;
position_m3 = 0;
}
