void My_System_Init(void)
{
uint8_t flag, i=0;
NVIC_Configuration();
delay_init(72); //延时初始化
for(i=0;i<5;i++)
delay_Ms_Loop(1000); //上电短延时 确保供电稳定
LED_Init();
LEDALL_ON;
timer2_init(); //PWM输出定时器初始化
timer3_init(); //PWM输出定时器初始化
IIC_Init();
uart_init(38400); //调试用串口初始化
My_usart2_init(38400); //蓝牙用串口初始化
printf("欢迎使用启天科技BUTTERFLY四旋翼\r\n");
printf("QQ群：471023785\r\n");
LEDALL_OFF;
MPU6050_Init(); //6050初始化
SPI1_INIT(); //SPI初始化，用于nRF模块
flag = NRF_CHECK(); //检查NRF模块是否正常工作
if(flag != 1)
{
while(1)
{
LEDALL_OFF;
delay_Ms_Loop(200);
LEDALL_ON;
delay_Ms_Loop(200);
}
}
NRF24L01_INIT(); //nRF初始化
SetRX_Mode(); //设置为接收模式
NRF24L01_INIT(); //nRF初始化
NRF_GPIO_Interrupt_Init(); //nRF使用的外部中断的引脚初始化
tim4_init(); //定时中断，作为系统的控制频率
adcInit(); //ADC初始化，测量电池电压
}
void My_System_Init(void)
{
uint8_t flag;
LED_INIT();
Key_INIT();
LED1_OFF;
LED2_OFF;
//while(1);
delay_Ms_Loop(1000);
NVIC_Configuration();
SPI1_INIT();
flag = NRF_CHECK();//检查NRF模块是否正常工作
if(flag != 1)
{
while(1)
{
LED1_OFF;
delay_Ms_Loop(200);
LED1_ON;
delay_Ms_Loop(200);
}
}
NRF24L01_INIT(); //nRF24L01初始化
// NRF24L01_INIT(); //nRF24L01初始化
NRF_GPIO_Interrupt_Init(); //
//防止开机后的突然启动
while(1)
{
//检测油门
adcInit1();
ADC_Result = ADC_Result/4;
if(ADC_Result < 200)
break;
}
LEDALL_ON;
}
//初始化
char NRF24L01_INIT(void)
{
SPI1_INIT();
return NRF24L01_Check();
}
