/******************************************** 飞控主函数入口 功能: 1.初始化各个硬件 2.初始化系统参数 3.开定时器4等待数据中断到来 4.开定时器3串口广播实时姿态以及相关信息 ********************************************/ int main(void) { //int i; SystemClock_HSE(9); //系统时钟初始化,时钟源外部晶振HSE //SystemClock_HSI(4); //系统时钟初始化,时钟源内部HSI UART1_init(SysClock,115200); //串口1初始化 NVIC_INIT(); //中断初始化 STMFLASH_Unlock(); //内部flash解锁 LedInit(); //IO初始化 delay_init(SysClock); //滴答延时初始化 BT_PowerInit(); //蓝牙电源初始化完成,默认关闭 MotorInit(); //马达初始化 BatteryCheckInit(); //电池电压监测初始化 IIC_Init(); //IIC初始化 MPU6050_DMP_Initialize(); //初始化DMP引擎 //HMC5883L_SetUp(); //初始化磁力计HMC5883L PID_INIT(); //PID参数初始化 ParameterRead(); //Flash参数读取 NRF24L01_INIT(); //NRF24L01初始化 SetRX_Mode(); //设无线模块为接收模式 PowerOn(); //开机等待 BT_on(); //蓝牙开 TIM3_Init(SysClock,10); //定时器3初始化,调试串口输出 TIM4_Init(SysClock,50); //定时器4初始化,定时采样传感器数据,更新PID输出 while (1); //等待数据更新中断到来 }
/******************************************** 飞控主函数入口 功能: 1.初始化各个硬件 2.初始化系统参数 3.开定时器4等待数据中断到来 4.开定时器3串口广播实时姿态以及相关信息 ********************************************/ int main(void) { SystemClock(9); //系统时钟初始化 UART1_init(SysClock,115200); //串口1初始化 NVIC_INIT(); //中断初始化 STMFLASH_Unlock(); //内部flash解锁 LedInit(); //IO初始化 delay_init(SysClock); //滴答延时初始化 BT_PowerInit(); //蓝牙电源初始化完成,默认关闭 MotorInit(); //马达初始化 BatteryCheckInit(); //电池电压监测初始化 IIC_Init(); //IIC初始化 MPU6050_DMP_Initialize(); //初始化DMP引擎 PID_INIT(); //PID参数初始化 ParameterRead(); //Flash参数读取 NRF24L01_INIT(); //NRF24L01初始化 SetRX_Mode(); //设无线模块为接收模式 PowerOn(); //开机等待 BT_on(); //蓝牙开 TIM3_Init(36,2000); //定时器3初始化,调试串口输出 TIM4_Init(36,1000); //定时器4初始化,定时采样传感器数据,更新PID输出 while (1) //等待数据更新中断到来 { // switch(UART1_Get_Char())//检测串口发送数据,做相应处理 // { // case 'w': // LedA_on;LedB_on;LedC_on;LedD_on; // //TxBuf[0]++; // //UART1_Put_Package(TxBuf); // LedA_on;LedB_on;LedC_on;LedD_on; // MotoPWM+=10; // UART1_Put_Char(0x5a); // break; // case 's': // LedA_off;LedB_off;LedC_off;LedD_off; // UART1_Put_Char(0xaa); // MotoPWM-=10; // break; // default :break; // } // MotorPwmFlash(MotoPWM,MotoPWM,MotoPWM,MotoPWM); // } }
void STMFLASH_Write(u32 WriteAddr,u16 *pBuffer,u16 NumToWrite) { u32 secpos; //扇区地址 u16 secoff; //扇区内偏移地址(16位字计算) u16 secremain; //扇区内剩余地址(16位字计算) u16 i; u32 offaddr; //去掉0X08000000后的地址 if(WriteAddr<STM32_FLASH_BASE||(WriteAddr>=(STM32_FLASH_BASE+1024*128)))return;//非法地址 STMFLASH_Unlock(); //解锁 offaddr=WriteAddr-STM32_FLASH_BASE; //实际偏移地址offaddr=.5000 secpos=offaddr/1024; //扇区号 secoff=(offaddr%1024)/2; //在扇区内的偏移(2个字节为基本单位.) secremain=512-secoff; //扇区剩余空间大小 if(NumToWrite<=secremain)secremain=NumToWrite;//不大于该扇区范围 while(1) { STMFLASH_Read(secpos*1024+STM32_FLASH_BASE,STMFLASH_BUF,512);//读出整个扇区的内容 for(i=0;i<secremain;i++)//校验数据 { if(STMFLASH_BUF[secoff+i]!=0XFFFF)break;//需要擦除 } if(i<secremain)//需要擦除 { STMFLASH_ErasePage(secpos*1024+STM32_FLASH_BASE);//擦除这个扇区 for(i=0;i<secremain;i++)//复制 { STMFLASH_BUF[i+secoff]=pBuffer[i]; } STMFLASH_Write_NoCheck(secpos*1024+STM32_FLASH_BASE,STMFLASH_BUF,512);//写入整个扇区 }else STMFLASH_Write_NoCheck(WriteAddr,pBuffer,secremain);//写已经擦除了的,直接写入扇区剩余区间. if(NumToWrite==secremain)break;//写入结束了 else//写入未结束 { // printf("扇区加1\r\n"); secpos++; //扇区地址增1 secoff=0; //偏移位置为0 pBuffer+=secremain; //指针偏移 WriteAddr+=secremain; //写地址偏移 NumToWrite-=secremain; //字节(16位)数递减 if(NumToWrite>512) secremain=512;//下一个扇区还是写不完 else secremain=NumToWrite;//下一个扇区可以写完了 } }; STMFLASH_Lock();//上锁 }
void STMFLASH_Write(u32 WriteAddr, u16 *pBuffer, u16 NumToWrite) { u32 secpos; //扇区地址 u16 secoff; //扇区内偏移地址(16位字计算) u16 secremain; //扇区内剩余地址(16位字计算) u16 i; u32 offaddr; //去掉0X08000000后的地址 if(WriteAddr < STM32_FLASH_BASE || (WriteAddr >= (STM32_FLASH_BASE + 1024 * STM32_FLASH_SIZE))) return; //非法地址 STMFLASH_Unlock(); //解锁 offaddr = WriteAddr - STM32_FLASH_BASE; //实际偏移地址. secpos = offaddr / STM_SECTOR_SIZE; //扇区地址 0~127 for STM32F103RBT6 secoff = (offaddr%STM_SECTOR_SIZE) / 2; //在扇区内的偏移(2个字节为基本单位.) secremain = STM_SECTOR_SIZE / 2 - secoff; //扇区剩余空间大小 if(NumToWrite <= secremain) secremain = NumToWrite; //不大于该扇区范围 while(1) { STMFLASH_Read(secpos * STM_SECTOR_SIZE + STM32_FLASH_BASE, STMFLASH_BUF, STM_SECTOR_SIZE / 2); //读出整个扇区的内容 for(i = 0; i < secremain; i++) //校验数据 { if(STMFLASH_BUF[secoff + i] != 0XFFFF) break; //需要擦除 } if(i < secremain) //需要擦除 { STMFLASH_ErasePage(secpos * STM_SECTOR_SIZE + STM32_FLASH_BASE); //擦除这个扇区 for(i = 0; i < secremain; i++) //复制 { STMFLASH_BUF[i + secoff] = pBuffer[i]; } STMFLASH_Write_NoCheck(secpos * STM_SECTOR_SIZE + STM32_FLASH_BASE, STMFLASH_BUF, STM_SECTOR_SIZE / 2); //写入整个扇区 } else { STMFLASH_Write_NoCheck(WriteAddr, pBuffer, secremain); //写已经擦除了的,直接写入扇区剩余区间. } if(NumToWrite == secremain) { break; //写入结束了 } else //写入未结束 { secpos++; //扇区地址增1 secoff = 0; //偏移位置为0 pBuffer += secremain; //指针偏移 WriteAddr += secremain*2; //写地址偏移(16位数据地址,需要*2) NumToWrite -= secremain; //字节(16位)数递减 if(NumToWrite >(STM_SECTOR_SIZE / 2)) secremain = STM_SECTOR_SIZE / 2; //下一个扇区还是写不完 else secremain = NumToWrite; //下一个扇区可以写完了 } }; STMFLASH_Lock(); //上锁 }
int main(void) { static char ledsta; /***********************************/ SystemClock_HSI(9); //系统时钟初始化,时钟源内部HSI cycleCounterInit(); // Init cycle counter SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000); //SysTick开启系统tick定时器并初始化其中断,1ms UART1_init(SysClock,uart1baudSet); //串口1初始化 NVIC_INIT(); //中断初始化 STMFLASH_Unlock(); //内部flash解锁 LoadParamsFromEEPROM(); //加载系统参数配置表 LedInit(); //IO初始化 Adc_Init(); //摇杆AD初始化 KeyInit(); //按键初始化 NRF24L01_INIT(); //NRF24L01初始化 SetTX_Mode(); //设无线模块为接收模式 controlClibra(); //遥控摇杆校准 #ifdef UART_DEBUG TIM3_Init(SysClock,2000); //定时器初始化,1s为周期打印摇杆值 #endif TIM4_Init(SysClock,TIME4_Preiod); //定时器4初始化,定时时间单位:(TIME4_Preiod)微秒 LedSet(led2,1); LedSet(led3,1); LoadRCdata(); //摇杆赋值 //RockerUnlockcrazepony(); //摆杆启动 Lockflag = 0; //解锁标志,1表示产生了一次按键操作,0表示该按键操作已经发送到飞控 LedSet(led2,0); LedSet(led3,0); while (1) { //10Hz loop if(flag10Hz == 1) //10Hz { flag10Hz = 0; /*status led*/ ledsta = !ledsta; LedSet(signalLED,ledsta); /*crazepony Lock*/ KeyLockcrazepony(); /*IMUcalibrate */ IMUcalibrate(); /*remote calibrate*/ Remotecalibrate(); } //50Hz loop if(flag50Hz == 1) { LoadRCdata(); flag50Hz = 0; } // 80Hz 12.5ms if(flag80Hz) { flag80Hz = 0; CommUAVUpload(MSP_SET_4CON); } } }