PxRigidDynamic* createVehicleActor4W
(const PxVehicleChassisData& chassisData,
PxConvexMesh** wheelConvexMeshes, PxConvexMesh* chassisConvexMesh,
PxScene& scene, PxPhysics& physics, const PxMaterial& material)
{
//We need a rigid body actor for the vehicle.
//Don't forget to add the actor the scene after setting up the associated vehicle.
PxRigidDynamic* vehActor=physics.createRigidDynamic(PxTransform::createIdentity());
//We need to add wheel collision shapes, their local poses, a material for the wheels, and a simulation filter for the wheels.
PxConvexMeshGeometry frontLeftWheelGeom(wheelConvexMeshes[0]);
PxConvexMeshGeometry frontRightWheelGeom(wheelConvexMeshes[1]);
PxConvexMeshGeometry rearLeftWheelGeom(wheelConvexMeshes[2]);
PxConvexMeshGeometry rearRightWheelGeom(wheelConvexMeshes[3]);
const PxGeometry* wheelGeometries[4]={&frontLeftWheelGeom,&frontRightWheelGeom,&rearLeftWheelGeom,&rearRightWheelGeom};
const PxTransform wheelLocalPoses[4]={PxTransform::createIdentity(),PxTransform::createIdentity(),PxTransform::createIdentity(),PxTransform::createIdentity()};
const PxMaterial& wheelMaterial=material;
PxFilterData wheelCollFilterData;
wheelCollFilterData.word0=COLLISION_FLAG_WHEEL;
wheelCollFilterData.word1=COLLISION_FLAG_WHEEL_AGAINST;
//We need to add chassis collision shapes, their local poses, a material for the chassis, and a simulation filter for the chassis.
PxConvexMeshGeometry chassisConvexGeom(chassisConvexMesh);
const PxGeometry* chassisGeoms[1]={&chassisConvexGeom};
const PxTransform chassisLocalPoses[1]={PxTransform::createIdentity()};
const PxMaterial& chassisMaterial=material;
PxFilterData chassisCollFilterData;
chassisCollFilterData.word0=COLLISION_FLAG_CHASSIS;
chassisCollFilterData.word1=COLLISION_FLAG_CHASSIS_AGAINST;
//Create a query filter data for the car to ensure that cars
//do not attempt to drive on themselves.
PxFilterData vehQryFilterData;
SampleVehicleSetupVehicleShapeQueryFilterData(&vehQryFilterData);
//Set up the physx rigid body actor with shapes, local poses, and filters.
setupActor
(vehActor,
vehQryFilterData,
wheelGeometries,wheelLocalPoses,4,&wheelMaterial,wheelCollFilterData,
chassisGeoms,chassisLocalPoses,1,&chassisMaterial,chassisCollFilterData,
chassisData,
&physics);
return vehActor;
}
bool CTank::CreateTankActor( CPhysX * pPhysX )
{
if( !LoadData( "InitShader.lua" ) )
return false;
// CParamTank* pParamTank = new CParamTank;
//
// if( !CLua::LoadParamTank( "", &pParamTank ) )
// {
//
// }
if( GameObject * pBody = GetDetail( BODY ) )
{
if ( pBody->CreateTriangleMesh( pPhysX ) )
{
pBody->Update( 0.f );
PxTriangleMesh* triangleMesh = pBody->GetTriangleMesh();
D3DXVECTOR3 Position = pBody->GetPosition();
//D3DXComputeBoundingBox(Vertices, g_pMesh->GetNumVertices(), FVFVertexSize, &pMin, &pMax);
//PxRigidDynamic* pRigDynAct = pPhysX->GetPhysics()->createRigidDynamic( PxTransform( physx::PxVec3( Position.x, Position.y, Position.z ) ) );
// PxRigidDynamic* pRigDynAct = PxCreateDynamic( *pPhysX->GetPhysics(), PxTransform( physx::PxVec3( Position.x, Position.y, Position.z ) ), PxBoxGeometry( 14.f, 4.6f, 6.f ), *pMaterial, 1.f );
//
// if( pRigDynAct && pMaterial && triangleMesh )
// {
// //pRigDynAct->createShape( PxTriangleMeshGeometry( triangleMesh ), *pMaterial );
//
// pRigDynAct->setRigidDynamicFlag(PxRigidDynamicFlag::eKINEMATIC, false);
// pRigDynAct->setActorFlag( PxActorFlag::eVISUALIZATION, true );
// pRigDynAct->setAngularDamping( 0.5f );
// //pRigDynAct->setMass( 10000.f );
// PxRigidBodyExt::updateMassAndInertia( *pRigDynAct, 10.f );
//
// if( pMaterial )
// pPhysX->PushMaterial( pMaterial );
//
// pPhysX->AddActorScene( pRigDynAct );
// m_pActor = pRigDynAct;
//
// return true;
// }
const int nWheels = 12;
PxF32 chassisMass = 1500.f;
const PxF32 wheelMass = 50.f;
PxF32 fShift = -0.85f;
PxVec3 wheelCentreOffsets[ nWheels ];
for( int i = 0; i < nWheels/2; ++i )
{
wheelCentreOffsets[ i*2 ] = PxVec3( -1.2f, -0.5f, 2.1f + i * fShift );
wheelCentreOffsets[ i*2+1 ] = PxVec3( 1.2f, -0.5f, 2.1f + i * fShift );
}
// размеры корпуса
const PxVec3 chassisDims( 2.4f, 1.f, 6.f );// = computeChassisAABBDimensions(chassisConvexMesh);
// Начало координат находится в центре шасси сетки
// Установить центр масс будет ниже этой точки
const PxVec3 chassisCMOffset = PxVec3( 0.f, -chassisDims.y * 0.5f - 0.65f, 0.f );
PxVehicleWheelsSimData* wheelsSimData = PxVehicleWheelsSimData::allocate( nWheels );
PxVehicleWheelsSimData& wheelsData = *wheelsSimData;
PxVehicleDriveSimData4W driveData;
PxVec3 chassisMOI( (chassisDims.y*chassisDims.y + chassisDims.z * chassisDims.z) * chassisMass / 12.f,
(chassisDims.x*chassisDims.x + chassisDims.z * chassisDims.z) * chassisMass / 12.f,
(chassisDims.x*chassisDims.x + chassisDims.y * chassisDims.y) * chassisMass / 12.f);
// структура шасси
PxVehicleChassisData chassisData;
chassisData.mMass = chassisMass; // Масса транспортного средства жесткой актер тела
chassisData.mMOI = chassisMOI; // Момент инерции автомобиля жесткая актер тела.
chassisData.mCMOffset = chassisCMOffset; // Центр масс смещение автомобиля жесткая актер тела.
// Немного настройки здесь.Автомобиль будет иметь более отзывчивым поворот, если мы сведем
// у-компоненты шасси момента инерции.
chassisMOI.y *= 0.8f;
const PxF32 massRear = 0.5f * chassisMass * ( chassisDims.z - 3 * chassisCMOffset.z ) / chassisDims.z;
const PxF32 massFront = massRear;
//Extract the wheel radius and width from the wheel convex meshes
PxF32 wheelWidths[ nWheels ] = {0.f};
PxF32 wheelRadii[ nWheels ] = {0.f};
for( PxU32 i = 0; i < nWheels; ++i )
{
wheelWidths[ i ] = 0.5f;
wheelRadii [ i ] = 0.32f;
}
// Теперь вычислим колеса массы и инерции компонентов вокруг оси оси
PxF32 wheelMOIs[ nWheels ];
for( PxU32 i = 0; i < nWheels; ++i )
{
wheelMOIs[ i ] = 0.5f * wheelMass * wheelRadii[ i ] * wheelRadii[ i ];
}
// Давайте создадим структуру данных колеса теперь с радиусом, массы и МВД
PxVehicleWheelData wheels[ nWheels ];
for(PxU32 i = 0; i < nWheels; ++i )
{
wheels[ i ].mRadius = wheelRadii[ i ]; // Радиус блок, который включает в себя колеса металл плюс резиновые шины
wheels[ i ].mMass = wheelMass; // Масса колеса плюс шины
wheels[ i ].mMOI = wheelMOIs[ i ]; // Момент инерции колеса
wheels[ i ].mWidth = wheelWidths[ i ]; // Максимальная ширина блок, который включает в себя колеса плюс шин
//wheels[ i ].mMaxHandBrakeTorque = 0.f; // Отключение стояночного тормоза от передних колес и позволяют для задних колес
//wheels[ i ].mMaxSteer = 0.f; // Включить рулевого управления для передних колес и отключить для передних колес
//wheels[ i ].mDampingRate = 1.f; // Скорость затухания описывает скорость, с которой свободно вращающееся колесо теряет скорость вращения
}
//Let's set up the tire data structures now.
//Put slicks on the front tires and wets on the rear tires.
PxVehicleTireData tires[ nWheels ];
for(PxU32 i = 0; i < nWheels; ++i )
{
tires[ i ].mType = 1; // тип сцепления шин с поверхностью
}
// Структура данных подвески
PxVehicleSuspensionData susps[ nWheels ];
for( PxU32 i = 0; i < nWheels; i++ )
{
susps[ i ].mMaxCompression = 0.03f; // Максимальное сжатие пружинной подвески
susps[ i ].mMaxDroop = 0.03f; // Максимальное удлинение пружинной подвески
susps[ i ].mSpringStrength = 20000.f; // пружинная сила подвески блока
susps[ i ].mSpringDamperRate = 500.f;
susps[ i ].mSprungMass = chassisMass / nWheels; // Масса транспортного средства, которая поддерживается пружинная подвеска, указанных в кг.
}
PxVec3 suspTravelDirections[ nWheels ];
PxVec3 wheelCentreCMOffsets[ nWheels ];
PxVec3 suspForceAppCMOffsets[ nWheels ];
PxVec3 tireForceAppCMOffsets[ nWheels ];
for( PxU32 i = 0 ; i < nWheels; ++i )
{
wheelCentreCMOffsets [ i ] = wheelCentreOffsets[ i ] - chassisCMOffset;
suspForceAppCMOffsets[ i ] = PxVec3( wheelCentreCMOffsets[ i ].x, -0.3f, wheelCentreCMOffsets[ i ].z );
tireForceAppCMOffsets[ i ] = PxVec3( wheelCentreCMOffsets[ i ].x, -0.3f, wheelCentreCMOffsets[ i ].z );
suspTravelDirections [ i ] = PxVec3( 0, -1, 0 ); // направление подвески
}
// Теперь добавьте колеса, шины и подвеска данных
for( PxU32 i = 0; i < nWheels; ++i )
{
wheelsData.setWheelData( i, wheels[ i ] ); // установить данные колеса
wheelsData.setTireData( i, tires[ i ] ); // Установите шину данных колеса
wheelsData.setSuspensionData( i, susps[ i ] ); // Установите подвеску данные колеса
wheelsData.setSuspTravelDirection( i, suspTravelDirections[ i ] ); // Установить направление движения подвески колес
wheelsData.setWheelCentreOffset( i, wheelCentreCMOffsets[ i ] ); // Установить смещение от центра жесткой тело массой в центре колеса
wheelsData.setSuspForceAppPointOffset( i, suspForceAppCMOffsets[ i ] ); // Установить приложение точкой подвески силу подвески колес
wheelsData.setTireForceAppPointOffset( i, tireForceAppCMOffsets[ i ] ); // Установить приложение точку шин силу шинах колес
}
//Diff
PxVehicleDifferential4WData diff;
diff.mType = PxVehicleDifferential4WData::eDIFF_TYPE_LS_4WD;
driveData.setDiffData( diff );
//Engine
PxVehicleEngineData engine;
engine.mPeakTorque = 300.f; // максимальная скорость вращения двигателя
engine.mMaxOmega = 400.f; // Максимальный крутящий момент доступен обратиться к двигателю
engine.mDampingRateFullThrottle = 0.15f; // скорость затухания двигатель при полностью открытой дроссельной заслонке
engine.mDampingRateZeroThrottleClutchEngaged = 8.f; // скорость затухания двигатель при нулевой газ при включении сцепления
engine.mDampingRateZeroThrottleClutchDisengaged = 0.35f; // Краткие скорость затухания двигатель при нулевой газ при выключенном сцеплении (на нейтральной передаче)
driveData.setEngineData( engine );
//Gears
PxVehicleGearsData gears;
gears.mSwitchTime = 0.5f;
driveData.setGearsData( gears );
// Прочность сцепления
PxVehicleClutchData clutch;
clutch.mStrength = PxVehicleGearsData::eMAX_NUM_GEAR_RATIOS;
driveData.setClutchData( clutch );
//Ackermann steer accuracy
PxVehicleAckermannGeometryData ackermann;
ackermann.mAccuracy = 0.1f;
ackermann.mAxleSeparation = wheelCentreOffsets[ 0 ].z - wheelCentreOffsets[ nWheels - 1 ].z; // Расстояние между центром передней оси и центром задней оси
ackermann.mFrontWidth = wheelCentreOffsets[ 0 ].x - wheelCentreOffsets[ 1 ].x; // Расстояние между центральной точке два передних колеса
ackermann.mRearWidth = wheelCentreOffsets[ nWheels - 2 ].x - wheelCentreOffsets[ nWheels - 1 ].x; // Расстояние между центральной точке два задних колеса
driveData.setAckermannGeometryData(ackermann);
PxTriangleMesh * pTriangleMesh = 0;
D3DXVECTOR3 vPosition;
if( GameObject * pRoller = GetDetail( WHEEL_LEFT_1ST ) )
{
if( pRoller->CreateTriangleMesh( pPhysX ) )
{
pRoller->Update( 0.f );
pTriangleMesh = pRoller->GetTriangleMesh();
Position = pRoller->GetPosition();
}
}
// Нам нужно добавить колеса столкновения форм, их местный позы, материал для колес, и моделирование фильтра для колес
PxTriangleMeshGeometry WheelGeom( pTriangleMesh );
PxGeometry* wheelGeometries[ nWheels ] = {0};
PxTransform wheelLocalPoses[ nWheels ];
for( PxU32 i = 0; i < nWheels; ++i )
{
wheelGeometries[ i ] = &WheelGeom;
wheelLocalPoses[ i ] = PxTransform::createIdentity();
}
PxMaterial* pMaterial = pPhysX->GetPhysics()->createMaterial( 0.5f, 0.5f, 0.1f ); //коэффициенты трения скольжения и покоя(Dynamic friction,Static friction), коэффициент упругости
const PxMaterial& wheelMaterial = *pMaterial;
PxFilterData wheelCollFilterData;
wheelCollFilterData.word0 = COLLISION_FLAG_WHEEL;
wheelCollFilterData.word1 = COLLISION_FLAG_WHEEL_AGAINST;
// Нам нужно добавить шасси столкновения форм, их местный позы, материала для шасси и моделирования фильтр для шасси.
//PxBoxGeometry chassisConvexGeom( 1.5f, 0.3f, 4.f );
PxBoxGeometry chassisConvexGeom( chassisDims.x/2, chassisDims.y/2, chassisDims.z/2 );
const PxGeometry* chassisGeoms = &chassisConvexGeom;
const PxTransform chassisLocalPoses = PxTransform::createIdentity();
const PxMaterial& chassisMaterial = *pMaterial;
PxFilterData chassisCollFilterData;
chassisCollFilterData.word0 = COLLISION_FLAG_CHASSIS;
chassisCollFilterData.word1 = COLLISION_FLAG_CHASSIS_AGAINST;
// Создание фильтра запроса данных для автомобилей, чтобы машины не пытайтесь ездить на себя.
PxFilterData vehQryFilterData;
SampleVehicleSetupVehicleShapeQueryFilterData( &vehQryFilterData );
PxRigidDynamic* vehActor = pPhysX->GetPhysics()->createRigidDynamic( PxTransform::createIdentity() );
//Add all the wheel shapes to the actor.
for( PxU32 i = 0; i < nWheels; ++i )
{
PxShape* wheelShape=vehActor->createShape( *wheelGeometries[ i ], wheelMaterial );
wheelShape->setQueryFilterData( vehQryFilterData );
wheelShape->setSimulationFilterData( wheelCollFilterData );
wheelShape->setLocalPose( wheelLocalPoses[ i ] );
wheelShape->setFlag( PxShapeFlag::eSIMULATION_SHAPE, true );
}
//Add the chassis shapes to the actor
PxShape* chassisShape = vehActor->createShape( *chassisGeoms, chassisMaterial );
chassisShape->setQueryFilterData( vehQryFilterData );
chassisShape->setSimulationFilterData( chassisCollFilterData );
chassisShape->setLocalPose( PxTransform( physx::PxVec3( 0, 0, 0 ) ) );
vehActor->setMass( chassisData.mMass );
vehActor->setMassSpaceInertiaTensor( chassisData.mMOI );
vehActor->setCMassLocalPose( PxTransform( chassisData.mCMOffset, PxQuat::createIdentity() ) );
vehActor->setGlobalPose( PxTransform( physx::PxVec3( 0, 8, 0 ), PxQuat::createIdentity() ) );
PxVehicleDriveTank* pTank = PxVehicleDriveTank::allocate( nWheels );
pTank->setup( pPhysX->GetPhysics(), vehActor, *wheelsSimData, driveData, nWheels );
pPhysX->AddActorScene( vehActor );
m_pActor = vehActor;
pPhysX->AddTank( pTank );
//Free the sim data because we don't need that any more.
wheelsSimData->free();
//pTank->setDriveModel( PxVehicleDriveTank::eDRIVE_MODEL_SPECIAL );
pTank->setToRestState();
pTank->mDriveDynData.setUseAutoGears( true );
return true;
}
}
return false;
}
