//函数名:Controler() //输入:无 //输出: 无 //描述:飞机控制函数主体,被定时器调用 //作者:马骏 //备注:没考上研,心情不好 void Controler(void) { static char Counter_Cnt=0; Counter_Cnt++; DMP_Routing(); //DMP 线程 所有的数据都在这里更新 DMP_getYawPitchRoll(); //读取 姿态角 /*******************向上位机发送姿态信息,如果要在PC上位机看实时姿态,需要把这里解注释****************/ /*******************PC姿态显示,跟串口debug不能共存****************/ Send_AtitudeToPC(); if(Counter_Cnt==5) { Counter_Cnt=0; Nrf_Irq(); //从2.4G接收控制目标参数 //ReceiveDataFormUART();//从蓝牙透传模块接收控制目标参数,和2.4G接收控制只能选其一 PID_Calculate(); //=2时控制一次,频率500HZ } }
//函数名:Controler() //输入:无 //输出: 无 //描述:飞机控制函数主体,被定时器调用 //作者:马骏 //备注:没考上研,心情不好 void Controler(void) { static char Counter_Cnt=0; Counter_Cnt++; DMP_Routing(); //DMP 线程 所有的数据都在这里更新 DMP_getYawPitchRoll(); //读取 姿态角 /*******************向上位机发送姿态信息,如果要在PC上位机看实时姿态,宏开关控制***************/ #ifndef Debug Send_AtitudeToPC(); #else #endif if(Counter_Cnt==5) { Counter_Cnt=0; Nrf_Irq(); //从2.4G接收控制目标参数 //ReceiveDataFormUART();//从蓝牙透传模块接收控制目标参数,和2.4G接收控制只能选其一 PID_Calculate(); //=2时控制一次,频率200HZ } }