//==============================================================================
int main(void)
{
ini(); // Инициализируем периферию
iniServo(); // Инициализируем сервы
resetRTOS(); // Сбрасываем ядро
iniRTOS(); // Старт(инициализация) ядра.
// Запуск фоновых задач.
Task2();
Task_setServo();
inf_send();
while(1) // Главный цикл диспетчера
{
wdt_reset(); // Сброс собачьего таймера
TaskManager(); // Вызов диспетчера
// у приема байт по UART не меньший приоритет, чем у RTOS
if(FlagRecvCmd)
{
FlagRecvCmd = FLAG_DOWN;
// парсим буфер на наличие новой команды
// при ее наличии вносим задачу в диспетчер
if(ua_cmd( &CmdBuff.First, sizeof( CmdBuff )) == 0)
{}
//setTask(Task_execCmd(&CmdBuff.First));
}
}
return 0;
}
BOOL CMyWinApp::OnIdle(LONG lCount)
{
// In this example, as in most applications, you should let the
// base class CWinApp::OnIdle complete its processing before you
// attempt any additional idle loop processing.
if (CWinApp::OnIdle(lCount))
return TRUE;
// The base class CWinApp::OnIdle reserves the lCount values 0
// and 1 for the framework's own idle processing. If you wish to
// share idle processing time at a peer level with the framework,
// then replace the above if-statement with a straight call to
// CWinApp::OnIdle; and then add a case statement for lCount value
// 0 and/or 1. Study the base class implementation first to
// understand how your idle loop tasks will compete with the
// framework's idle loop processing.
switch (lCount)
{
case 2:
Task1();
return TRUE; // next time give Task2 a chance
case 3:
Task2();
return TRUE; // next time give Task3 and Task4 a chance
case 4:
Task3();
Task4();
return FALSE; // cycle through the idle loop tasks again
}
return TRUE;
}
