void u1sendtest(int num)
{
static uint8_t test[30]="0000 abcdefg1234567890\r\n";
static uint32_t lp;
static uint32_t ini = 0;
if( ini == 0 )
{
ini = 1;
UART1_init(115200);
}
while(num-- > 0)
{
test[0] = (num/1000)%10 + 48;
test[1] = (num/100)%10 + 48;
test[2] = (num/10)%10 + 48;
test[3] = num%10 + 48;
lp = 0;
while( Cycbuf_WriteFrame(&U1SendBuf,test,24) < 0 )
{
if(lp++ > 100 )
{
lp = 0;
rt_thread_delay(10);
}
};
}
}
int main(void)
{
Stm32_Clock_Init(9);
// u16 temp;
NVIC_Configuration();
UART1_init(72,115200);
delay_init();
//初始化串口1；
pid_Init();
LED_Init();
EXTIX_Init();
Adc_Init();
Motor_Init(999,0);
HC05_Init();
while(mpu_dmp_init());
// TIM5_Init(999,72);
TIM2_Int_Init(999,72);//定时器3配置，1ms中断一次
while(1)
{
// CtrlAttiAng();
// PWM_test();
// COMMPC_TEST();
// Get_angle();
// u2_printf("hell");
test_SendPC();//测试向PC发送协议数据，用于调控
}
}
/********************************************
飞控主函数入口
功能：
1.初始化各个硬件
2.初始化系统参数
3.开定时器4等待数据中断到来
4.开定时器3串口广播实时姿态以及相关信息
********************************************/
int main(void)
{
//int i;
SystemClock_HSE(9); //系统时钟初始化，时钟源外部晶振HSE
//SystemClock_HSI(4); //系统时钟初始化，时钟源内部HSI
UART1_init(SysClock,115200); //串口1初始化
NVIC_INIT(); //中断初始化
STMFLASH_Unlock(); //内部flash解锁
LedInit(); //IO初始化
delay_init(SysClock); //滴答延时初始化
BT_PowerInit(); //蓝牙电源初始化完成，默认关闭
MotorInit(); //马达初始化
BatteryCheckInit(); //电池电压监测初始化
IIC_Init(); //IIC初始化
MPU6050_DMP_Initialize(); //初始化DMP引擎
//HMC5883L_SetUp(); //初始化磁力计HMC5883L
PID_INIT(); //PID参数初始化
ParameterRead(); //Flash参数读取
NRF24L01_INIT(); //NRF24L01初始化
SetRX_Mode(); //设无线模块为接收模式
PowerOn(); //开机等待
BT_on(); //蓝牙开
TIM3_Init(SysClock,10); //定时器3初始化，调试串口输出
TIM4_Init(SysClock,50); //定时器4初始化，定时采样传感器数据，更新PID输出
while (1); //等待数据更新中断到来
}
// ---------------------------------------------------------------------------------
// @brief : Common routine for initialising UART
// @param : uartNum is (USART# - 1). so USART1 -> 0
// : baudrate
// @retval: none
void UART_init(int16_t uartNum, int baudrate){
switch(uartNum){
case 0:UART1_init(baudrate); break;
//case 1:UART2_init(baudrate); break;
case 2:UART3_init(baudrate); break;
case 3:UART4_init(baudrate); break;
case 4:UART5_init(baudrate); break;
}
}
/********************************************
写蓝牙参数函数 (Write Bluetooth function parameters)
********************************************/
void BT_ATcmdWrite(void)
{
static u32 BT_CurBaud;
BT_CurBaud = BT_CurBaud_Get();
if((BT_CurBaud == BT_BAUD_Set)) BTstate = BThavewrote;//检测到蓝牙当前的波特率和设定值不同，就写入设定值 //Bluetooth current baud rate detection and setting values are different, the set value is written
else BTstate = BTneedwrite;
if(BTstate == BTneedwrite)
{
LedA_off;LedB_off;LedC_off;LedD_off;
UART1_init(SysClock,BT_CurBaud);//以当前波特率重新初始化串口 //In the current re-initialize the serial port baud rate
/*开始配置蓝牙设备名,pin码，波特率*/ //Begin configuring the Bluetooth device name, pin code, baud rate
Uart1SendaBTCmd(ATcmdAsk);
//printf("\r\n与蓝牙通信中...\r\n"); //Bluetooth Communication
if(CmdJudgement(ATcmdAnswer) == true)//有蓝牙返回，才往下写指令 //Bluetooth returned, only to write down instructions
{
Uart1SendaBTCmd(ATcmdNameAsk);
if(CmdJudgement(ATcmdNameAnswer) == false) {Uart1SendaBTCmd(ATcmdNameSet);LedA_off;LedB_on;LedC_off;LedD_on; }
else ;
Uart1SendaBTCmd(ATcmdCodeAsk);
if(CmdJudgement(ATcmdCodeAnswer) == false) {Uart1SendaBTCmd(ATcmdCodeSet); LedA_on;LedB_off;LedC_on;LedD_off; }
else ;
Uart1SendaBTCmd(ATcmdBaudAsk);
if(CmdJudgement(ATcmdBaudAnswer) == false) {
Uart1SendaBTCmd(ATcmdBaudSet);
LedA_off;LedB_on;LedC_off;LedD_on;
BTstate = BThavewrote;
SaveParamsToEEPROM();
LedA_on;LedB_on;LedC_on;LedD_on;
delay_ms(1000);
LedA_off;LedB_off;LedC_off;LedD_off;
}//最后修改波特率,并写入EEPROM //Last Modified baud rate, and write EEPROM
else BTstate = BTneedwrite;
}
else {BTstate = BTneedwrite; printf("\r\n与蓝牙通信失败\r\n");} //Bluetooth communication and failure
}
else ;
UART1_init(SysClock,BT_BAUD_Set);
}
/*************************************************************************
* Function Name: MCU_init
* Parameters: none
* Return: none
* Description: initialization of peripheral modules after reset
*************************************************************************/
void MCU_init(void)
{
Clock_init();
ADC0_init();
PDB_init();
FTM0_init();
FTM1_init();
FTM2_init();
SPI0_init();
UART1_init();
GPIO_init();
MC33927_config();
}
int main()
{
UART1_init();
uart_puts("hello stm32!\r\n");
while(1)
{
// loop back test
uart_putc( uart_getc() );
}
return 0;
}
u8 Uart1_PutChar(u8 ch)
{
static uint32_t ini = 0;
if( ini == 0 )
{
ini = 1;
UART1_init(115200);
}
USART_SendData(USART1, (u8) ch);
while(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == RESET)
{
}
return ch;
}
void COM_restart()
{
#if (defined __18F8722_H) ||(defined __18F46K22_H)
UART1_init();
#else
UART_init(); //initialize uart
#endif
communication.rxPacketIndex = 0;
communication.txPacketLength = 0;
communication.state = COM_START;
communication.txCode = IGNORE;
communication.timeout = TIMEOUT;
communication.prevAppTime = communication.curAppTime;
communication.prevState = communication.state;
}
/********************************************
飞控主函数入口
功能：
1.初始化各个硬件
2.初始化系统参数
3.开定时器4等待数据中断到来
4.开定时器3串口广播实时姿态以及相关信息
********************************************/
int main(void)
{
SystemClock(9); //系统时钟初始化
UART1_init(SysClock,115200); //串口1初始化
NVIC_INIT(); //中断初始化
STMFLASH_Unlock(); //内部flash解锁
LedInit(); //IO初始化
delay_init(SysClock); //滴答延时初始化
BT_PowerInit(); //蓝牙电源初始化完成，默认关闭
MotorInit(); //马达初始化
BatteryCheckInit(); //电池电压监测初始化
IIC_Init(); //IIC初始化
MPU6050_DMP_Initialize(); //初始化DMP引擎
PID_INIT(); //PID参数初始化
ParameterRead(); //Flash参数读取
NRF24L01_INIT(); //NRF24L01初始化
SetRX_Mode(); //设无线模块为接收模式
PowerOn(); //开机等待
BT_on(); //蓝牙开
TIM3_Init(36,2000); //定时器3初始化，调试串口输出
TIM4_Init(36,1000); //定时器4初始化，定时采样传感器数据，更新PID输出
while (1) //等待数据更新中断到来
{
// switch(UART1_Get_Char())//检测串口发送数据，做相应处理
// {
// case 'w':
// LedA_on;LedB_on;LedC_on;LedD_on;
// //TxBuf[0]++;
// //UART1_Put_Package(TxBuf);
// LedA_on;LedB_on;LedC_on;LedD_on;
// MotoPWM+=10;
// UART1_Put_Char(0x5a);
// break;
// case 's':
// LedA_off;LedB_off;LedC_off;LedD_off;
// UART1_Put_Char(0xaa);
// MotoPWM-=10;
// break;
// default :break;
// }
// MotorPwmFlash(MotoPWM,MotoPWM,MotoPWM,MotoPWM);
//
}
}
void main() {
UART1_init(9600);
Delay_ms(100);
//configurações gerais de interrupção
RCON.IPEN = 1;
INTCON.GIEH = 1;
INTCON.GIEL = 1;
//configuração de interrupção de recepção da USART
IPR1.RCIP = 1; //alta prioridade
PIR1.RCIF = 0; //flag de sinalização
PIE1.RCIE = 1; //Enable da interrupção Serial RX
while(1) {
}
}
//轮询蓝牙模块所有可能的波特率，获取当前波特率
//并且配置其波特率为115200，
u32 BT_Scan_Buad(void)
{
//蓝牙波特率率表，将9600（默认波特率）和230400（hm-06遗留bug）放到最前
//115200（将要配置的波特率）放到最后
static u32 bandsel[9] = {230400,9600,1200,2400,4800,19200,38400,57600,115200};
u8 i;
for(i=0; i<9; i++) {
UART1_init(SysClock,bandsel[i]);
Uart1SendaBTCmd(ATcmdAsk);
if(CmdJudgement(ATcmdAnswer) == true) {
Q_printf("BT Scan %d\r\n", bandsel[i]);
return bandsel[i];
}
}
return 0;
}
void control_unit_init(void)
{
DISPLAY_LED_PORT &=~(1<<DISPLAY_LED_PIN); // светодиод зажигается нулем
DISPLAY_LED_DDR &=~(1<<DISPLAY_LED_PIN); // выход в Z - пока светодиод не горит
DISPLAY_LE_PORT &=~(1<<DISPLAY_LE_PIN); //пин LE - прием данных
DISPLAY_LE_DDR |=(1<<DISPLAY_LE_PIN); // LE - выход
DISPLAY_OE_PORT &=~(1<<DISPLAY_OE_PIN); //OE- инверсный включается нулем
DISPLAY_OE_DDR &=~(1<<DISPLAY_OE_PIN); // OE в Z-состояние. Там подтяг сам выключит индикатор
// DISPLAY_CLK_PORT &=~(1<<DISPLAY_CLK_PIN); //пока не имеет значения
DISPLAY_CLK_DDR |=(1<<DISPLAY_CLK_PIN); // CLK - выход
UART1_init();
Dig_init();
}
u32 BT_CurBaud_Get(void)
{
static u32 bandsel[8] = {1200,2400,4800,9600,19200,38400,57600,115200};//蓝牙波特率率表
u8 i;
BT_on(); //开蓝牙 //Open Bluetooth
delay_ms(500); //等待蓝牙稳定 //Wait Bluetooth stable
/**确定当前蓝牙波特率**/ //Bluetooth determine the current baud rate
for(i=0;i<8;i++)
{
UART1_init(SysClock,bandsel[i]);
Uart1SendaBTCmd(ATcmdAsk);
if(CmdJudgement(ATcmdAnswer) == true)
{
//printf("\r\nHM-06 baud -->%d\r\n",bandsel[i]);
break;//得到当前波特率为Bandsel[i] //Get the current baud rate Bandsel[i]
}
}
return bandsel[i];
}
void COM1_restart()
{
UINT8 i;
#if (defined __18F8722_H) ||(defined __18F46K22_H)
UART1_init(UART1_BAUD);
#ifdef UART2_ACTIVE
UART2_init(UART2_BAUD);
#endif
#else
UART_init(); //initialize uart
#endif
for( i = 0 ; i < ACTIVE_USARTS ; i++)
{
communication[i].rxPacketIndex = 0;
communication[i].txPacketLength = 0;
communication[i].state = COM_START;
communication[i].txCode = IGNORE;
communication[i].timeout = TIMEOUT;
communication[i].prevAppTime = communication[i].curAppTime;
communication[i].prevState = communication[i].state;
}
}
int main(void)
{
static char ledsta;
/***********************************/
SystemClock_HSI(9); //系统时钟初始化，时钟源内部HSI
cycleCounterInit(); // Init cycle counter
SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000); //SysTick开启系统tick定时器并初始化其中断，1ms
UART1_init(SysClock,uart1baudSet); //串口1初始化
NVIC_INIT(); //中断初始化
STMFLASH_Unlock(); //内部flash解锁
LoadParamsFromEEPROM(); //加载系统参数配置表
LedInit(); //IO初始化
Adc_Init(); //摇杆AD初始化
KeyInit(); //按键初始化
NRF24L01_INIT(); //NRF24L01初始化
SetTX_Mode(); //设无线模块为接收模式
controlClibra(); //遥控摇杆校准
#ifdef UART_DEBUG
TIM3_Init(SysClock,2000); //定时器初始化，1s为周期打印摇杆值
#endif
TIM4_Init(SysClock,TIME4_Preiod); //定时器4初始化，定时时间单位：(TIME4_Preiod)微秒
LedSet(led2,1);
LedSet(led3,1);
LoadRCdata(); //摇杆赋值
//RockerUnlockcrazepony(); //摆杆启动
Lockflag = 0; //解锁标志，1表示产生了一次按键操作，0表示该按键操作已经发送到飞控
LedSet(led2,0);
LedSet(led3,0);
while (1)
{
//10Hz loop
if(flag10Hz == 1) //10Hz
{
flag10Hz = 0;
/*status led*/
ledsta = !ledsta;
LedSet(signalLED,ledsta);
/*crazepony Lock*/
KeyLockcrazepony();
/*IMUcalibrate */
IMUcalibrate();
/*remote calibrate*/
Remotecalibrate();
}
//50Hz loop
if(flag50Hz == 1)
{
LoadRCdata();
flag50Hz = 0;
}
// 80Hz 12.5ms
if(flag80Hz)
{
flag80Hz = 0;
CommUAVUpload(MSP_SET_4CON);
}
}
}
void LCDPANELProcess_thread_entry(void* parameter)
{
// static uint8_t Cmd;
static uint32_t rxlen;
UART1_init(9600);
/* Release 1 second cpu time solt for other module init function */
rt_thread_delay(100);
//rt_kprintf("[CO]UART1 band=9600 init.\n");
MessageTX[12]=0X00;
MessageTX[13]=0X3B;
while(1)
{
MessageTX[7]=0X01;
rt_thread_delay(10);
rxlen = Sbuf_read(&U1RevBuf,QueryLCDRxBuf,20);
if( rxlen == 10 )
{
// if(((QueryLCDRxBuf[1]==0x01))&&(StartupMark==1))//LCD启动，而且车启动时
if(QueryLCDRxBuf[1]==0x01)//LCD启动，而且车启动时
{
// delay(10);
if((QueryLCDRxBuf[2]==0x01)|(GSM_flag==1))//LCD手动模式开,且GSM有信号时
{
MD=0; //开风机
MessageTX[11]=0x01;//风机启动状态
//delay(100);
fwsRlyWindOpen(RLY_WIND_MD_FLAG,FELAY_DELAY_FOREVER);
//FwsRlySet(SW1,RLY_OFF,0);
}
else if((QueryLCDRxBuf[2]==0x00)&(GSM_flag==0))//LCD手动模式关,且GSM有信号时
{
MD=1;//关风机
//MessageTX[11]=0x00;
fwsRlyWindClose(RLY_WIND_MD_FLAG);
}
}
if((QueryLCDRxBuf[1]==0x00)|(StartupMark==0))//LCD关闭，而且车熄火
{
MD=1; //关风机
//MessageTX[11]=0x00;
if(StartupMark==0)
fwsRlyWindClose(RLY_WIND_ALLOFF_FLAG);
else
fwsRlyWindClose(RLY_WIND_MD_FLAG);
}
/*
if(MD==0)
{
// WD_NUM=0X01;
MESSAGE_SEND[8]=0x01;
}
if(MD==1)
{
MESSAGE_SEND[8]=0x00;
}
if( MESSAGE_SEND[8]!=0x01)
{
MESSAGE_SEND[8]=0x00;
}
*/
if(QueryLCDRxBuf[7]==0x01)//自动模式时
{
MessageTX[12]=QueryLCDRxBuf[5];
MessageTX[13]=QueryLCDRxBuf[6];
}
if(TOLCDF)
{
Cycbuf_WriteFrame(&U1SendBuf,MessageTX,SENDTO_LCD_LEN);
//TOLCDF=0;
rt_thread_delay(50);
}
}
if(!TOLCDF) // 第一次发送
{
Cycbuf_WriteFrame(&U1SendBuf,MessageTX,SENDTO_LCD_LEN);
TOLCDF=1;
rt_thread_delay(80);
}
}
}
/********************************************
写蓝牙参数函数
********************************************/
void BT_ATcmdWrite(void)
{
u8 i;
static u32 BT_CurBaud;
static u32 bandsel[9] = {230400,9600,1200,2400,4800,19200,38400,57600,115200};
Uart1SendaBTCmd(ATcmdAsk);
if(CmdJudgement(ATcmdAnswer) == true) {
//HM-11模块已经是115200波特率，无需配置
return ;
}
Q_printf("BT baund check and init begin. Q_printf is useless.\r\n\r\n");
BT_CurBaud = BT_Scan_Buad();
if (BT_CurBaud == 0) {
Q_printf("BT scan buad failed!\r\n");
goto quit;
}
//首先检测蓝牙模块的串口是否已经配置为115200
if(BT_CurBaud != BT_BAUD_Set) {
//蓝牙模块需要修改其名字，波特率
//修改蓝牙的名字为Crazepony
Uart1SendaBTCmd(ATcmdNameSet);
//修改蓝牙波特率为115200
Uart1SendaBTCmd(ATcmdBaudSet);
//LED闪烁表示原来蓝牙模块是哪个波特率
for(i=0; i<9; i++) {
LedA_on;
LedB_on;
LedC_on;
LedD_on;
delay_ms(1000);
LedA_off;
LedB_off;
LedC_off;
LedD_off;
delay_ms(1000);
if(BT_CurBaud == bandsel[i]) {
break;
}
}
} else {
//已经是115200，可以直接通信
Q_printf("BT module baud is 115200 okay\r\n");
}
quit:
//最终STM32的UART波特率设置回115200
UART1_init(SysClock, BT_BAUD_Set);
Q_printf("\r\nBT baund check and init end.\r\n");
}
void LCDPANELProcess_thread_entry(void* parameter)
{
static uint32_t rxlen;
uint8_t i;
uint8_t *p;
UART1_init(9600);
rt_thread_delay(50); //* Release 1 second cpu time solt for other module init function */
IWDG_ReloadCounter();
rt_thread_delay(50);
// MessageTX[12]=0X00;
// MessageTX[13]=0X3B;
while(1)
{
IWDG_ReloadCounter();
MessageTX[12] = 0x00;
MessageTX[13] = 0x00;
MessageTX[7]=0X01;
rt_thread_delay(40);
memset(QueryLCDRxBuf, 0, QUERY_RX_LEN);
rxlen = Sbuf_read(&U1RevBuf,QueryLCDRxBuf,25);
if( rxlen >= 10 )
{
p = memchr(QueryLCDRxBuf, 0xaa, rxlen);
if(( p != NULL ) && (*(p+9) == 0xcc))
{
memmove(QueryLCDRxBuf, p, 10);
if((QueryLCDRxBuf[1]==0x01)&&(StartupMark==1))//LCD启动，而且车启动时
{
if((QueryLCDRxBuf[2]==0x01)|(GSM_flag==1))//LCD手动模式开,且GSM有信号时
{
MessageTX[12] = rxlen;
MessageTX[13] = 0x03;
MD=0; //开风机
MessageTX[11]=0x01;//风机启动状态
fwsRlyWindOpen(RLY_WIND_MD_FLAG,FELAY_DELAY_FOREVER);
}
else if((QueryLCDRxBuf[2]==0x00)&(GSM_flag==0))//LCD手动模式关,且GSM有信号时
{
MessageTX[12] = rxlen;
MessageTX[13] = 0x04;
MD=1;//关风机
fwsRlyWindClose(RLY_WIND_MD_FLAG);
}
else
{
MessageTX[12] = rxlen;
MessageTX[13] = 0x02;
}
}
else if((QueryLCDRxBuf[1]==0x00)||(StartupMark==0))//LCD关闭，而且车熄火
{
MessageTX[12] = StartupMark;
MessageTX[13] = 0x05;
MD=1; //关风机
if(StartupMark==0)
fwsRlyWindClose(RLY_WIND_ALLOFF_FLAG);
else
fwsRlyWindClose(RLY_WIND_MD_FLAG);
}
else
{
for(i=0; i<10; i++)
{
MessageTX[i+1] = QueryLCDRxBuf[i];
}
MessageTX[12] = rxlen;
MessageTX[13] = 0x06;
}
// if(QueryLCDRxBuf[7]==0x01)//自动模式时
// {
// MessageTX[12]=QueryLCDRxBuf[5];
// MessageTX[13]=QueryLCDRxBuf[6];
// }
Cycbuf_WriteFrame(&U1SendBuf,MessageTX,SENDTO_LCD_LEN);
}
else
{
for(i=0; i<10; i++)
{
MessageTX[i+1] = QueryLCDRxBuf[i];
}
MessageTX[12] = rxlen;
MessageTX[13] = 0x07;
Cycbuf_WriteFrame(&U1SendBuf,MessageTX,SENDTO_LCD_LEN);
}
}
else
{
MessageTX[12] = rxlen;
MessageTX[13] = 0x08;
Cycbuf_WriteFrame(&U1SendBuf,MessageTX,SENDTO_LCD_LEN);
}
// if(( rxlen >= 10 ) && (QueryLCDRxBuf[0] == 0xaa) && (QueryLCDRxBuf[9] == 0xcc))
// {
// MessageTX[13] = 0x01;
// if((QueryLCDRxBuf[1]==0x01)&&(StartupMark==1))//LCD启动，而且车启动时
// {
// MessageTX[13] = 0x02;
// if((QueryLCDRxBuf[2]==0x01)|(GSM_flag==1))//LCD手动模式开,且GSM有信号时
// {
// MessageTX[12] = rxlen;
// MessageTX[13] = 0x03;
// MD=0; //开风机
// MessageTX[11]=0x01;//风机启动状态
// fwsRlyWindOpen(RLY_WIND_MD_FLAG,FELAY_DELAY_FOREVER);
// }
// else if((QueryLCDRxBuf[2]==0x00)&(GSM_flag==0))//LCD手动模式关,且GSM有信号时
// {
// MessageTX[12] = GSM_flag;
// MessageTX[13] = 0x04;
// MD=1;//关风机
// fwsRlyWindClose(RLY_WIND_MD_FLAG);
//
// }
// }
// else if((QueryLCDRxBuf[1]==0x00)||(StartupMark==0))//LCD关闭，而且车熄火
// {
// MessageTX[12] = StartupMark;
// MessageTX[13] = 0x05;
// MD=1; //关风机
// if(StartupMark==0)
// fwsRlyWindClose(RLY_WIND_ALLOFF_FLAG);
// else
// fwsRlyWindClose(RLY_WIND_MD_FLAG);
// }
//
// if(QueryLCDRxBuf[7]==0x01)//自动模式时
// {
//// MessageTX[12]=QueryLCDRxBuf[5];
//// MessageTX[13]=QueryLCDRxBuf[6];
// }
//
// Cycbuf_WriteFrame(&U1SendBuf,MessageTX,SENDTO_LCD_LEN);
// }
// else if(QueryLCDRxBuf[0] != 0xaa)
// {
// for(i=0; i<10; i++)
// {
// MessageTX[i+1] = QueryLCDRxBuf[i];
// }
// MessageTX[12] = rxlen;
// MessageTX[13] = 0x06;
// Cycbuf_WriteFrame(&U1SendBuf,MessageTX,SENDTO_LCD_LEN);
// }
// else if(QueryLCDRxBuf[9] != 0xcc)
// {
// for(i=0; i<10; i++)
// {
// MessageTX[i+1] = QueryLCDRxBuf[i];
// }
// MessageTX[12] = rxlen;
// MessageTX[13] = 0x07;
// Cycbuf_WriteFrame(&U1SendBuf,MessageTX,SENDTO_LCD_LEN);
// }
// else
// {
// MessageTX[12] = rxlen;
// MessageTX[13] = 0x08;
// Cycbuf_WriteFrame(&U1SendBuf,MessageTX,SENDTO_LCD_LEN);
// }
}
}
