void Usart_Write_String (const char * stringa){
int i;
for(i=0; stringa[i]!='\0'; i++){
Usart_Write(stringa[i]);
}
}
__inline__ static T_SYS_EVENT get_serial_command(VOID)
{
INT c;
T_SERIAL_CMD* pt_cmd_tbl;
T_SYS_EVENT t_sys_event = E_EVENT_IDLE;
c = Usart_Read(); /* 1文字受信 */
if( c == -1 ) {
return t_sys_event;
}
Usart_Write( c ); /* ホストへエコーバック */
Usart_PgmPuts( PSTR("\r\n") );
for( pt_cmd_tbl = gt_serial_event_tbl; pt_cmd_tbl->c != '\0'; pt_cmd_tbl++ ) {
if( pt_cmd_tbl->c == c ) {
t_sys_event = pt_cmd_tbl->t_sys_event;
return t_sys_event;
}
}
if( (fn_serial_cmd_hdl == NULL)
|| (fn_serial_cmd_hdl( c ) != 0)
) {
Usart_PgmPuts( PSTR("command not found\n") );
}
return t_sys_event;
}
void main ()
{
char buf[20];
int i;
int buflen;
ADCON1= 0x20; // CONFIGURE ADC --- AN2
TRISA = 0xFF; // MAKE PORTA AS INPUT
usart_init(2400); // initialize the usart
do
{
depth=pressure();
itoa(buf, depth);
buflen=strlen(buf);
for(i=buflen-1; i>=0; i--)
{
Usart_Write(buf[i]); // write the data
}
Usart_Write(0x0D);
Usart_Write(0x0A) ;
} while(1);
}
VOID Usart_PrintDigitN( UINT val, UINT print_lvl )
{
UINT digit_1;
for( ; print_lvl != 0; print_lvl /= 10 ) {
digit_1 = val / print_lvl;
val %= print_lvl;
// if( digit_1 < 10 ) {
Usart_Write( '0' + digit_1 );
// }
// else {
// Usart_Write( '?' );
// }
}
}
void interrupt(){
if(Usart_data_ready()){
car_letto=Usart_Read();
if(car_letto!=0x0D && car_letto!=0x0A && cursore_buffer<DIM_MASSIMA_BUFFER){
Usart_Write(car_letto);
buffer[cursore_buffer]=car_letto;
cursore_buffer++;
}
else if(strlen(buffer)>0){
buffer[cursore_buffer]='\0';
cursore_buffer=0;
if(buffer[0]=='M' && strlen(buffer)==5){
char s_posizione[4];
char s_numero_servo[2];
int posizione;
int numero_servo;
s_numero_servo[0]=buffer[1];
s_numero_servo[1]='\0';
s_posizione[0]=buffer[2];
s_posizione[1]=buffer[3];
s_posizione[2]=buffer[4];
s_posizione[3]='\0';
if(isInteger(s_numero_servo) && isInteger(s_posizione)){
posizione=atoi(s_posizione);
numero_servo=atoi(s_numero_servo);
if(posizione<MIN_POS) posizione=MIN_POS;
if(posizione>MAX_POS) posizione=MAX_POS;
if(numero_servo<0) numero_servo=0;
if(numero_servo>3) numero_servo=3;
posizioni_servo[numero_servo]=posizione;
}
else{
Usart_Write_String(stringa_Nuova_Linea);
Usart_Write_String(stringa_Sintassi_Errata);
}
Usart_Write_String(stringa_Nuova_Linea);
Usart_Write_String(stringa_Posizione_Cambiata);
printPrompt();
}
else if((buffer[0]=='O' || buffer[0]=='o') && strlen(buffer)==2){
char s_numero_servo[2];
int numero_servo;
s_numero_servo[0]=buffer[1];
s_numero_servo[1]='\0';
if(isInteger(s_numero_servo)){
numero_servo=atoi(s_numero_servo);
if(buffer[0]=='O'){ //accensione servo
switch(numero_servo){
case 0: ACCENSIONE_SERVO0=SI;
break;
case 1: ACCENSIONE_SERVO1=SI;
break;
case 2: ACCENSIONE_SERVO2=SI;
break;
case 3: ACCENSIONE_SERVO3=SI;
break;
default: Usart_Write_String(stringa_Sintassi_Errata);
break;
}
}
else if(buffer[0]=='o'){ //spegnimento il servo
switch(numero_servo){
case 0: ACCENSIONE_SERVO0=NO;
break;
case 1: ACCENSIONE_SERVO1=NO;
break;
case 2: ACCENSIONE_SERVO2=NO;
break;
case 3: ACCENSIONE_SERVO3=NO;
break;
default: Usart_Write_String(stringa_Sintassi_Errata);
break;
}
}
Usart_Write_String(stringa_Nuova_Linea);
Usart_Write_String(stringa_Stato_Cambiato);
printPrompt();
}
}
else{ //comando sconosciuto
Usart_Write_String(stringa_Nuova_Linea);
Usart_Write_String(stringa_Comando_Sconosciuto);
printPrompt();
}
}
else { //stringa vuota annulla
cursore_buffer=0;
}
} //fine data_ready
}//fine funzione
static int usart_putchar( char c, struct __file* dummy )
{
Usart_Write( c );
return 0;
}
VOID Usart_Puts( const CHAR* str )
{
while( *str ) {
Usart_Write( *str++ );
}
}
