/** \brief Lê uma quantidade de bytes de um dado endereço em um determinado dispositivo.
*
* Exemplo: lê 1 byte a partir do endereço de memória 0x00 do dispositivo com endereço
* 0x68 no barramento, e salva o resultado em ITG3205_ID.
* \code{.c}
* c_common_i2c_readBytes(0x68, 0x00, 1, &ITG3205_ID);
* \endcode
*
* @param I2Cx I2C a ser utilizada.
* @param device Endereço do dispositivo no barramento.
* @param address Endereço de memória a ser lido (comando antes da leitura).
* @param bytesToRead Quantos bytes são esperados.
* @param recvBuffer Ponteiro para um buffer com tamanho mínimo de \b bytesToRead, no qual a resposta será armazenada.
*
*/
void c_common_i2c_readBytes(I2C_TypeDef* I2Cx, uint8_t device, uint8_t address, char bytesToRead, uint8_t * recvBuffer) {
c_common_i2c_start(I2Cx, device<<1, I2C_Direction_Transmitter);
c_common_i2c_write(I2Cx, address);
c_common_i2c_stop(I2Cx);
c_common_i2c_start(I2Cx, device<<1, I2C_Direction_Receiver);
for(int i=0; i<bytesToRead-1; i++)
recvBuffer[i] = c_common_i2c_readAck(I2Cx);
recvBuffer[bytesToRead-1] = c_common_i2c_readNack(I2Cx);
c_common_i2c_stop(I2Cx);
}
/** \brief Lê a memoria do esc.
* Retorna o \b 1 caso de sucesso.
*
* @param ID ID do esc.
* @retval \b 1 se sucesso.
*/
int c_io_blctrl_updateBuffer(uint8_t ID)
{
int i=0;
for(i=0;i<BLCTRL_BUFFER_SIZE;i++)
{
c_common_i2c_start(ID<<1, I2C_Direction_Receiver);
blctrl_buffer[i]=c_common_i2c_readNack();
int b=0;
for(b=0;b<1000;b++); // gastar tempo para conseguir ler varios enderecos
}
return 1;
}
/** \brief Seta a velocidade desejada, em rpm.
* Retorna \b 1 em caso de sucesso.
* Retorna \b -1 em caso de falha.
*
* @param ID ID do esc.
* @param speed velocidade em rpm.
* @retval sucesso ou nao.
*/
int c_io_blctrl_setSpeed(uint8_t ID, int speed)
{
//RPM = raw * 780 / no. of magnets
int raw = (int) speed*BLCTRL_NUM_OF_MAGNETS/780;
if(raw<=255 && raw>=0)
{
c_common_i2c_start(ID<<1, I2C_Direction_Transmitter);
c_common_i2c_write((uint8_t) raw);
c_common_i2c_stop();
return 1;
}
else
{
return -1;
}
}
/** \brief Escreve um byte num dispositivo com um dado endereço.
*
* @param I2Cx I2C a ser utilizada.
* @param device Endereço do dispositivo no barramento.
* @param address Endereço a ser escrito no dispositivo.
* @param byteToWrite Byte a ser escrito.
*/
void c_common_i2c_writeByte(I2C_TypeDef* I2Cx, uint8_t device, uint8_t address, uint8_t byteToWrite) {
c_common_i2c_start(I2Cx, device<<1, I2C_Direction_Transmitter);
c_common_i2c_write(I2Cx, address);
c_common_i2c_write(I2Cx, byteToWrite);
c_common_i2c_stop(I2Cx);
}
