void Projectile::advance(int phase)
{
if(!phase)
return;
if(depart.calculDistance(courante) > portee)
{
return ProjectileFactory::eraseProjectile(this);
}
courante.deplacer(cible.calculAngle(depart) * 57.3 + 180, getVitesse() * 1.0 / FREQ_RAF );
setX(courante.getXAffi());
setY(courante.getYAffi());
std::vector<Ennemi*> listeEnnemis = EnnemiFactory::getListeEnnemis();
for(unsigned int i(0);i<listeEnnemis.size();++i) // On parcourt le tableau.
{
if(typeEnnemi == TOUS || listeEnnemis[i]->getTypeDeplacement() == typeEnnemi)
{
Ennemi* ennemi = listeEnnemis[i];
if(this->collidesWithItem(ennemi))
{
ennemi->recevoirProjectile(this);
return;
}
}
}
}
double Vehicule::simulation(int temps, int deltaT) {
double result = 0.0;
//std::cout << "Simulation " << temps << ". ";
if (temps > 0 && (temps * deltaT) % 1440 == 0) {
setNeedToReset(true);
}
if (getEtatMouvActuel() != EN_TRAIN_DE_ROULER && getNeedToReset()) {
reinitJour(); // on réinitialise certaines données à 00h00 chaque jour
}
int mouv(getEtatMouvActuel());
if (mouv == EN_TRAIN_DE_ROULER) {
setSoc(std::max(0.0, getSoc() - 100.0 * (getVitesse() * deltaT/60.0) * (getConsommation() / getCapacite())));
setDistanceParcourue(getDistanceParcourue() + std::min(getDistanceRestante(), getVitesse() * deltaT/60.0)); // usage de 'min' pour éviter d'avoir une distance parcourue supérieure à la distance à parcourir initialement
setDistanceRestante(std::max(0.0, getDistanceRestante() - getVitesse() * deltaT/60.0)); // usage de 'max' pour éviter d'avoir une distance restante négative
} else if (mouv == BRANCHE_EN_CHARGE && getSoc() < 100) {
setSoc(std::min(100.0, getSoc() + 100.0 * (deltaT/60.0) * (getPuissanceCharge() / getCapacite()))); //puissanceCharge() fonction qui peut dépendre des paramètres qu'on veut, pour anticiper le smartgrid de ce coté là aussi. // usage de 'min' pour éviter d'avoir un SOC > 100
result =getPuissanceCharge();
}
transition(temps, deltaT);
int mouvSuiv(getEtatMouvSuivant());
if (mouvSuiv == EN_TRAIN_DE_ROULER) {
if (mouv != EN_TRAIN_DE_ROULER) {
setPosition(getProchaineDestination());
setDistanceRestante(getLongueurTrajet());
incNbTrajetsEffectues();
} else {
setEtatMouvActuel(getEtatMouvSuivant());
}
}
setEtatMouvActuel(getEtatMouvSuivant());
return result; // renvoie la puissance demandé à l'instant t par le VE
}
void taskMotor(void* cookie) {
OUT_MOTOR* out=(OUT_MOTOR*)cookie;
double coef=0;
double lastcoef=1;
int time=0;
double val;
getVitesse(out);//initialise les variables
while (1) {
if(!rt_task_wait_period(NULL)) {
lastcoef=coef;
val=getVitesse(out);
coef+=MOTOR_ASSERVISSEMENT*(out->vitesse- val);
if(coef>1)coef=1;
else if(coef<-1) coef=-1;
if(1 || lastcoef>=0 && coef<0 || lastcoef<=0 && coef>0 || coef == 0 && lastcoef !=0){
GPIO_CLR = (coef<=0) << out->pinIN1 | (coef>=0) << out->pinIN2;
GPIO_SET = (coef>0) << out->pinIN1 | (coef<0) << out->pinIN2;
}
time = COEFF_TO_TIME(coef);
if(time > 0){
GPIO_SET = 1 << out->pinPWM;
if(time < PERIODE_MOTOR){
rt_alarm_start(&(out->alarm), time, TM_INFINITE);
if (!rt_alarm_wait(&(out->alarm))) {
GPIO_CLR = 1 << out->pinPWM;
}
}
}
else {
GPIO_CLR = 1 << out->pinPWM;
}
}
}
}
void Vehicule::computeSocMin(int deltaT) {
if (socMin <= 0) {
int nbTrajets(getNbTrajetsEffectues());
int nbTrajetsMax = getNbTrajets();
double longueurTrajet(getLongueurTrajet());
double distanceAvantBorne(longueurTrajet);
while(!getAccesBornes(getDestination(nbTrajets % nbTrajetsMax)) && nbTrajets <= nbTrajetsMax){
nbTrajets++;
distanceAvantBorne += longueurTrajet;
}
socMin = 100 * distanceAvantBorne * getConsommation() / getCapacite();
} else {
socMin = socMin - 100 * (deltaT/60.0) * getVitesse() * getConsommation() / getCapacite();
}
}
void Lapin::sauter()
{
Position newPos, oldPos = getPosition() ;
int nbDep = getVitesse() ;
while (nbDep > 0)
{
// On génère une position adjacente
newPos = seDeplacer() ;
while (!getMonde()->positionLibre(newPos))
newPos = seDeplacer() ;
// On met à jour la position dans le monde
setPosition(newPos) ;
unsigned int indice = getMonde()->getMap().find(oldPos)->second ;
getMonde()->getMap().erase(oldPos) ;
getMonde()->getMap().insert(pair<Position, unsigned>(newPos, indice)) ;
}
}
